基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制.pdf

基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制 本文介绍了一种基于多传感器融合的机器人编队ADRC控制系统的设计。该系统通过融合激光和里程计数据，实现了机器人的高精度定位，并建立了主从机器人的轨迹跟踪误差模型。然后，设计了自抗扰控制器，完成了扩张状态观测器和控制规律的设计，实现了机器人的跟踪编队控制。设计了编队控制实验平台，并在该平台上验证了所提出的方法的有效性和优越性。 知识点： 1.机器人编队控制：机器人编队控制是指将多个机器人组成一个队伍，以实现共同的任务目标。机器人编队控制系统需要考虑多个机器人的协作、通信和控制问题。 2.多传感器融合：多传感器融合是指将多个传感器的数据融合，以获得更加准确和可靠的信息。在机器人编队控制中，多传感器融合可以用于机器人的定位、导航和避障。 3.ADRC控制：ADRC控制是一种基于模型的控制方法，通过对机器人的模型化和控制，可以实现机器人的高精度控制。在机器人编队控制中，ADRC控制可以用于机器人的跟踪编队控制。 4.卡尔曼滤波算法：卡尔曼滤波算法是一种数学算法，用于对具有噪音的信号进行滤波。在机器人编队控制中，卡尔曼滤波算法可以用于机器人的定位和导航。 5.自抗扰控制技术：自抗扰控制技术是一种控制方法，用于抵抗机器人的扰动和故障。在机器人编队控制中，自抗扰控制技术可以用于机器人的跟踪编队控制。 6.扩张状态观测器：扩张状态观测器是一种观测器，用于观测机器人的状态信息。在机器人编队控制中，扩张状态观测器可以用于机器人的跟踪编队控制。 7.机器人编队控制系统设计：机器人编队控制系统设计是指设计一个机器人编队控制系统，以实现机器人的跟踪编队控制。该系统需要考虑机器人的协作、通信和控制问题。 8.实验平台设计：实验平台设计是指设计一个实验平台，以验证机器人编队控制系统的有效性和优越性。在机器人编队控制中，实验平台设计可以用于验证机器人的跟踪编队控制。 9.机器人定位技术：机器人定位技术是一种技术，用于确定机器人的位置信息。在机器人编队控制中，机器人定位技术可以用于机器人的跟踪编队控制。 10.机器人导航技术：机器人导航技术是一种技术，用于指导机器人的运动轨迹。在机器人编队控制中，机器人导航技术可以用于机器人的跟踪编队控制。