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Android智能手机实时精密单点定位软件实现及精度分析 本文主要讨论了Android智能手机实时精密单点定位的实现和精度分析。随着智能手机的普及和全球导航卫星系统的发展，导航定位已经成为智能手机必不可少的功能。谷歌公司在安卓(Android)N操作系统上开放了访问GNSS原始观测值的应用程序接口(API)，从而为开发者从智能手机中实时获取GNSS伪距、载波相位、多普勒等观测值提供了可能。 智能手机中的GNSS芯片大多为单频GNSS芯片，但随着双频GNSS芯片的出现，智能手机的定位性能得到了提高。众多手机厂商也争相发布了具备双频定位功能的手机，如华为公司发布的Huawei Mate系列手机(Mate 20/30)、联想公司发布的Lenovo Z6手机等。 本文对智能手机的数据质量和定位性能进行了评估，并讨论了双频GNSS芯片对智能手机定位性能的影响。文献[8]指出，手机中存在的duty cycle机制导致相位观测数据不连续。文献[9]使用Huawei P10手机的相位变化量评估手机的相位观测值噪声，在duty cycle关闭的情况下，手机的测速精度可以达到厘米级。 本文还对Xiaomi 8手机在郊区开阔和高楼林立场景下的信噪比和多路径进行了分析，与测地型接收机相比，手机信噪比值平均降低5~12 dB; 在多路径效应方面，欧盟伽利略(Galileo)系统较GPS卫星的多路径更小，且L5频率的多路径误差明显小于L1频率。 在定位性能评估方面，本文使用Xiaomi 8手机进行双频PPP和实时动态定位(RTK)测试，其精度仅为米级。文献[13]在静态开阔的环境下使用Xiaomi 8手机进行静态PPP，东、北、天方向定位误差的均方根(RMS)分别为0.50 m、0.47 m、0.56 m，静态模拟动态PPP 3个方向定位误差的RMS分别为2.20 m、2.32 m、2.03 m。 本文还对常见的双频智能手机Huawei Mate 20/30、Xiaomi 8，进行了数据质量的对比分析，并提出了适用于手机PPP的质量控制方案，开发了一款基于Android平台的实时PPP软件，并评估其定位性能。 在数学模型方面，本文采用非差非组合模型，其观测方程为[15]：⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪Psr,1=ρsr+c(dtr−dts+dr,1−。