在分析《数码相机相对位置定位方法》这篇文章时，我们首先了解到文章的主题是通过数学建模方法来定位两部固定相机的相对位置。这个过程涉及到理解和运用一些重要的图像处理与计算机视觉的核心概念。
文章首先将照相机成像过程近似为针孔成像过程，这是因为在针孔成像模型中，假设光线通过一个很小的孔（针孔），在成像平面上形成物体的倒立、缩小的实像，而在这个过程中，光学中心、像点和物点三点共线。这个近似简化了实际的非线性成像过程到线性过程中，便于进行数学建模和计算。
为了解决问题，文章分为三个主要步骤：
1. 通过点投影式映射的过程，求得成像平面中所得到的圆心的像的坐标。这个步骤依赖于射影几何中的“点线结合的不变性”，利用标靶像坐标的切线切点算法来操作，通过射影前后的圆公切线与圆的切点的唯一性来求解。具体操作上，该算法通过已知的像点坐标去标定对应的标靶圆心坐标。
2. 利用成像过程中光学中心、像点和物点三点共线的性质，标定对应标靶圆心的坐标。在已知像点坐标和标靶圆心坐标的情况下，可以利用标靶上各点的几何关系来求解待定系数，从而得到标靶圆心的坐标。
3. 在已知标靶圆心在两个相机坐标系中的坐标的基础上，求出两相机坐标系之间的坐标变换矩阵。通过坐标变换，可以确定一部相机在另一相机坐标系中的位置，从而得到两台相机的相对位置。
在模型的建立和求解过程中，文章中详细介绍了如何建立数学模型、定义符号、求解标靶圆心在照相机坐标系下的坐标，并最终利用空间坐标变换法确定两部相机的相对位置。该部分对问题进行了详细的分析，并针对不同的问题提出了不同的算法和求解策略。
在模型分析及检验部分，文章讨论了如何利用投影过程中的“共线不变性”和“交比不变性”来检验模型的准确性和稳定性。文中提到的两种方法分别是利用共线不变性对结果进行检验和基于射影变换交比不变性的检验方法。
文章还探讨了模型的扩展，提出了考虑畸变的非线性模型，并分析了理想像点坐标和实际有畸变的像点坐标之间的函数关系。提出了将非线性模型问题转换到线性模型下解决的方案。
总结来说，文章中的知识点涵盖了以下几个方面：
1. 数码相机成像模型的近似：使用针孔成像模型来简化相机成像过程，便于模型建立和计算。
2. 射影几何的应用：利用射影几何中的点线结合不变性，通过几何算法来确定圆心的像坐标。
3. 数学模型的建立：如何通过已知条件建立数学模型，定义符号，以及求解标靶圆心坐标。
4. 空间坐标变换：运用空间坐标变换的方法来确定两部相机之间的相对位置。
5. 模型的检验和评价：如何通过实验和算法检验模型的准确性和稳定性。
6. 非线性模型到线性模型的转换：为了解决畸变带来的问题，提出非线性模型的线性化方法。
以上就是根据文章内容总结出的知识点。通过对这些知识点的理解和应用，可以掌握相机标定和定位的基本方法，对于进行图像处理和计算机视觉的科研工作有很大的帮助。
