目 录
一、系统方案 ................................................................. 1
1、总控台的论证与选择 ......................................................................................................... 1
2、扫码系统的论证与选择 ..................................................................................................... 1
3、空间消毒智能车的论证与选择 ......................................................................................... 1
4、核酸咽拭子采样机械臂的论证与选择 ............................................................................. 2
5、通信模块的论证与选择 ..................................................................................................... 2
二、系统理论分析 ............................................................. 3
1、基于 K210 总控台及扫码系统的分析 .............................................................................. 3
（1）ov2640 摄像头模块（图 1） ................................................................................. 3
（2）功放部分（图 2） .................................................................................................. 3
（2）基于 JDY-41 的无线通信（图 3） ........................................................................ 4
2、基于 ESP32 中控台的分析。 ............................................................................................ 4
（1）基于 JDY-41 的无线通信模块 ............................................................................... 4
（2）ESP32 的网络服务器功能 ..................................................................................... 4
（3）LCD 显示屏（图 4） ............................................................................................. 5
2、基于 ROS 核酸采样系统的分析 ....................................................................................... 5
（1）基于树莓派的核酸检测机械臂 ............................................................................. 5
（2）机械臂消毒系统 ................................................................................................... 14
（3）检测点状态指示灯系统 ....................................................................................... 14
4）基于 FOC 磁场矢量控制无刷电机的转盘部分 ..................................................... 14
3、基于 ROS 自动驾驶空间消毒智能车的分析 ................................................................. 21
（1）STM32 底板智能车底盘驱动系统 ...................................................................... 21
（2）基于 ROS1 的导航避障系统 ............................................................................... 23
（3）消毒液喷洒和语音播报系统 ............................................................................... 31
三、电路与程序设计 .......................................................... 32
1、电路的设计 ....................................................................................................................... 32
（1）系统总体框图 ....................................................................................................... 32
（1） 基于 K210 扫码子系统框图与电路原理图 .................................................. 32
（2） 基于 ESP32 总控台电路原理图 .................................................................... 33
（3）基于 ROS 核酸采样子系统框图与电路原理图 ................................................. 34
（4）基于 ROS 自动驾驶空间消毒智能车系统电路原理图 ..................................... 36
2、程序的设计 ....................................................................................................................... 38
（1）程序功能描述与设计思路 ................................................................................... 38
（2）程序流程图 ........................................................................................................... 38
四、测试方案与测试结果 ...................................................... 41
1、测试方案 ........................................................................................................................... 41
2、测试条件 ........................................................................................................................... 41
3、测试结果及分析 ............................................................................................................... 41
（1）测试结果(数据) .................................................................................................... 41
