51单片机驱动多路舵机程序

#include<reg52.h> sbit PWM=P1^1; sbit p22=P2^2; sbit p23=P2^3; sbit p26=P2^6; sbit p27=P2^7; int a,b,c,z1=15,z2=15,z3=15,y1=15,y2=15,y3=15,yd1=15,yd2=15,yd3=15,zd1=15,zd2=15,zd3=15;//初始机械中值 c=1500; a=0; b=20;//设定速度 越小越快 太小可能导致动作失效 更换高c 2s航模电池可大幅提升最大不失效速度 /*本程序所有参数修改前请务必备份 未备份导致程序无法回调 概不负责*/ delay(int n) { int yan; while(n>1) { for(yan=0;yan<1000;yan++); n--; } } taiqi1()//左双上抬 { z2=12;//该处数值调节上台高度 y3=18; } xialuo1() { z2=15; y3=15; } taiqi2()//右双上抬 { z3=18;//可调节上抬高度 y2=12; } xialuo2() { z3=15; y2=15; } qianjin1()//左双前进 { zd2=18;//左双前进 前进幅度 yd3=12; } fuwei1() { zd2=15; yd3=15; } qianjin2()//右双前进 前进幅度 { zd3=12;//保持左右前进幅度相等 yd2=18; } fuwei2() { zd3=15; yd2=15; } main() { TMOD=0x11; TH1=(65536-18432)/256; TL1=(65536-18432)%256; TH0=0xff; TL0=0x00; TR1=1; TR0=1; ET1=0x01; ET0=0x01; EA=1; P3=0x00; delay(100); while(1) { delay(b); taiqi1(); delay(b); fuwei2(); delay(b); qianjin1(); delay(b); xialuo1(); delay(b); taiqi2(); delay(b); fuwei1(); delay(b); qianjin2(); delay(b); xialuo2(); //while(1); } } void dingshi1(void) interrupt 3//基频 { TH1=(65536-18432)/256; TL1=(65536-18432)%256; TH0=(65536-80)/256; TL0=(65536-80)%256; P1=0xff; P2=0xff; P0=0xff; a=0; } void dinghshiqi0(void) interrupt 1// { TH0=(65536-80)/256; TL0=(65536-80)%256; a++;//p1到3 //左两个腿0到1脚 if(a==15) { P1=0x00;}//固定腿 if(a==z2)//p20/p21 的占空比 左部双腿上台动作 {P2&=0xfc;} if(a==z3) {P0&=0xfc;}//P00/p01的占空比 右部双腿上抬动作 //右两个腿4到5脚 if(a==y2) {p22=0;}//p22的占空比 左部单腿上抬动作 if(a==y3) {p23=0;}//p23占空比 右部单腿上台动作 //右单个腿2到3脚 if(a==zd2)//P24 p25脚的占空比 控制左边前进动作 双腿 {P2&=0xcf;} if(a==zd3) {P0&=0xf3;}//p04 p05 脚 的占空比 控制右边前进动作 双腿 //左单个腿6到7脚 if(a==yd2)//p26脚占空比 控制左边 前进单腿 {p26=0;} if(a==yd3)//p27脚控制右边前进单腿 {p27=0;} //P1=~P1; }