矩阵加权融合准则一传感器部分程序.txt

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N=500;
T=1;
fai=[1 T T^2/2;0 1 T;0 0 1];%fai是状态转移阵 H是观测阵
gama=[0;0;1];
H=[1 0 0;0 1 0]; 
n=3;

R1=diag([3,3]);   %子系统1的观测噪声方差阵                                          
R2=diag([6,6]);   %子系统2的观测噪声方差阵     

Qw=4;             %输入噪声方差阵
randn('seed',1);w=2*randn(1,N);
randn('seed',2);v1=sqrt(R1)*randn(2,N);
randn('seed',11);v2=sqrt(R2)*randn(2,N);

x(:,1)=[1 0 0]';                         %初始状态
for t=1:N
    x(:,t+1)=fai*x(:,t)+gama*w(t);       %状态方程
    y1(:,t)=H*x(:,t)+v1(:,t);            %子系统观测方程
    y2(:,t)=H*x(:,t)+v2(:,t);
    y(:,t)=[y1(:,t);y2(:,t)];            %观测融合
end

R=[R1,zeros(2);zeros(2),R2];                       %集中融合观测噪声方差阵    
H1=[H;H];                                %集中融合观测阵 

xjian1(:,1)=zeros(n,1);p1(:,:)=zeros(n)+0.01; %x(:,1)是取x的第一列，zeros(n,1)是创造一个n行8列的0矩阵