首先，介绍了前腿机构在爬楼轮椅不同工作模式下的作用，通过对爬楼轮椅的功能分析， 确定了前腿机构控制系统中的三个执行机构：前腿升降机构、 底盘环境感知机构和前腿位姿调节机构；接着对执行部件的机械机构及传动关系进行了分析，根据轮椅的动作要求和预期实现的功能， 确定了前腿机构控制系统的总体方案。
其次，完成了爬楼轮椅前腿机构控制系统的硬件和软件设计。硬件方面主要完成 了以STC单片机为核心的控制板制作，以及多机通信电路、传感器应用电路、电机驱动电路的设计。软件方面则搭建了 整个控制系统的框架， 并对 其中的主程序和各个子 程序进行了设计；整个控制系统分为手动模式、上位机模式和自动模式三种运行模式， 手动和上位机模式在轮椅前期安装调试阶段使用，在调试完成后，最终的控制程序需 要运行在自动模式；程序的重点为各执行机构的运动控制程序及对应的模糊PID等控 制算法。
最后， 在爬楼轮椅实验平台上对编写的 程序进行测试， 并对测试结果进行分析，其中重点对上下位机多机通信、传感器数据检测和执行机构控制系统进行测试。在测试过 程中，解决了多机通信时遇到的接收数据包不完整及通信中断等问题， 并对传感器测晕误
