台达机器人编程手册（电脑端）

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機器人語言說明手冊 

目錄 
目錄 ................................................................................................... 1 
注意事項 ........................................................................................... 9 
語法定義 ................................................................................................. 9 
變數宣告 ................................................................................................. 9 
Keywords 保留字 .................................................................................... 9 
 動作指令 ..................................................................................... 10 
1.  點對點移動 .................................................................................. 10 
1.1.  MovP  關節運動 ................................................................................. 10 
1.2.  MovL  直線運動 ................................................................................. 13 
1.3.  PASS  點位忽略模式 ......................................................................... 16 
2.  單軸控制 ...................................................................................... 20 
1.1.  MovJ    單軸控制 ................................................................................ 20 
3.  相對移動 ...................................................................................... 22 
3.1.  MovPR    相對距離的關節運動 ........................................................... 22 
3.2.  MovLR    相對距離的直線運動 ........................................................... 24 
3.3.  Lift    相對方式的絕對運動 .................................................................. 26 
3.4.  RelToolP  工具座標偏移-關節運動 ..................................................... 29 
3.5.  RelToolL    工具座標偏移-直線運動 ................................................... 31 
4.  拱門型移動 .................................................................................. 33 
4.1.  MArchP    拱門型關節運動 ................................................................. 33 
4.2.  MArchL    拱門型直線運動 ................................................................. 36 
5.  圓弧形移動 .................................................................................. 38 
5.1.  MArc    弧線運動 ................................................................................ 38 
5.2.  MCircle    圓形運動 ............................................................................ 44 
6.  運動控制 ...................................................................................... 50 
6.1.  RobotServoOn    伺服啟動 ................................................................. 50 
6.2.  RobotServoOff    伺服關閉 ................................................................. 50 

機器人語言說明手冊 

6.3.  MotionStop    運動停止 ...................................................................... 50 
6.4.  ContinueCartesianJOG  大地座標持續移動 ....................................... 51 
 運動參數指令 ............................................................................. 52 
1.  速度控制 ....................................................................................... 52 
1.1.  SpdJ  關節最大速度 ........................................................................... 52 
1.2.  AccJ  關節加速度 ............................................................................... 53 
1.3.  DecJ  關節減速度 .............................................................................. 54 
1.4.  SpdL  直線最大速度 ........................................................................... 55 
1.5.  AccL  直線加速度 ............................................................................... 56 
1.6.  DecL    直線減速度 ............................................................................ 57 
1.7.  JerkL  加加速度 ................................................................................. 58 
1.8.  SetPayload    負載設定 ...................................................................... 59 
2.  精度控制 ....................................................................................... 61 
2.1.  Accur  到位精度 ................................................................................. 61 
2.2.  SetAccur    設定到位精度 ................................................................... 63 
 基礎指令 ..................................................................................... 64 
1. CALL    程式呼叫 ........................................................................... 64 
2. DELAY  延遲時間 .......................................................................... 64 
3. WAIT  等待指令 ............................................................................. 65 
4. TimerOn  計時器啟動 ..................................................................... 66 
5. TimerRead  讀取計時器 ................................................................. 67 
I/O 指令 ....................................................................................... 68 
1. DI  數位輸入訊號 ........................................................................... 68 
2. DO  數位輸出訊號 .......................................................................... 69 
3. ExtDI  擴充板數位輸入訊號 ............................................................ 70 
4. ExtDO  擴充板數位輸出訊號 .......................................................... 71 
 點位管理指令 ............................................................................. 73 
1.  點位管理 ....................................................................................... 73 

機器人語言說明手冊 

1.1.  SetGlobalPoint  設定全域點位 ........................................................... 73 
1.2.  SetLocalPoint  設定區域點位 ............................................................. 76 
1.3.  CopyPoint    複製點位資訊 ................................................................. 79 
1.4.  ReadPoint  讀取點位資訊 .................................................................. 80 
1.5.  WritePoint    寫入點位資訊 ................................................................. 82 
2.  卡式座標 ....................................................................................... 83 
2.1.  RobotX      X 方向座標 ....................................................................... 83 
2.2.  RobotY      Y 方向座標 ....................................................................... 84 
2.3.  RobotZ      Z 方向座標 ........................................................................ 85 
2.4.  RobotRX      RX 方向座標 .................................................................. 86 
2.5.  RobotRY      RY 方向座標 .................................................................. 87 
2.6.  RobotRZ      RZ 方向座標................................................................... 88 
2.7.  RobotHand      手系狀態 .................................................................... 89 
2.8.  RobotElbow      肩系狀態 ................................................................... 90 
2.9.  RobotShoulder      肘系狀態 ............................................................... 91 
2.10.  RobotFlip          腕轉狀態 .................................................................... 92 
2.11.  RobotJRC          Joint index 狀態 ........................................................ 93 
3.  軸座標 ........................................................................................... 94 
3.1.  RobotJ1      第一軸角度 ...................................................................... 94 
3.2.  RobotJ2      第二軸角度 ...................................................................... 94 
3.3.  RobotJ3      第三軸角度、位置 ........................................................... 95 
3.4.  RobotJ4      第四軸角度 ...................................................................... 95 
3.5.  RobotJ5      第五軸角度 ...................................................................... 96 
3.6.  RobotJ6      第六軸角度 ...................................................................... 96 
 托盤指令 ..................................................................................... 97 
1. PalletDef  定義托盤點位 ................................................................. 97 
2. PalletP    讀取托盤點位 .................................................................. 99 
3. PalletLength  讀取托盤點位數量 .................................................. 100 
 座標指令 ................................................................................... 101 
1. SetUF  設定使用者座標 ............................................................... 101 

機器人語言說明手冊 

2. SetTF  設定工具座標 ................................................................... 103 
3. ChangeUF  切換使用者座標 ........................................................ 106 
4. ChangeTF  切換工具座標 ............................................................ 108 
5. GetUF  讀取使用者座標 ............................................................... 110 
6. GetTF  讀取工具座標 ................................................................... 111 
 邏輯指令 ................................................................................... 113 
1. function  子程式 ........................................................................... 113 
2. ::Label::  標籤............................................................................... 114 
3. goto  跳躍 .................................................................................... 115 
4. if  判斷指令 .................................................................................. 116 
5. while while 迴圈 ........................................................................... 117 
6. for for 迴圈 ................................................................................... 118 
7. repeat repeat 迴圈 ....................................................................... 119 
8. break  中止迴圈 ........................................................................... 120 
9. return  回傳指令 ........................................................................... 121 
 程式控制指令 ........................................................................... 122 
1. QUIT  中止程式 ............................................................................ 122 
2. PAUSE  暫停 ............................................................................... 122 
3. SafetyMode  設定功能性暫停狀態 ............................................... 123 
4. SafetyStatus  讀取功能性暫停狀態 .............................................. 126 
 外部軸控制指令 ...................................................................... 127 
1. ExtServoOn    外部軸伺服啟動 ................................................... 127 
2. ExtServoOff    外部軸伺服關閉 ................................................... 127 
3. ExtMovJ    外部軸移動 ............................................................... 128 
4. ExtMotionStop    外部軸移動停止 ............................................... 129 
5. ExtSetHome    外部軸原點復歸 .................................................. 129 
 

機器人語言說明手冊 

 應用功能指令 ......................................................................... 130 
1. nPoint    多點校正 .................................................................. 130 
1.1.  Point        定義點位 ........................................................................... 130 
1.2.  nPoint_Trans        像數值與位置校正 ............................................... 130 
1.3.  nPoint_Calibrate        像素值轉換位置 .............................................. 131 
2. MultiTask    多程序執行 .............................................................. 132 
 外部通訊指令 ......................................................................... 133 
1. Modbus 暫存器指令 ................................................................... 133 
1.1.  ReadModbus        讀取暫存器 .......................................................... 133 
1.2.  WriteModbus      寫入暫存器 ............................................................ 134 
1.3.  MultiReadModbus  連續讀取暫存器 ................................................. 134 
1.4.  MultiWriteModbus      連續寫入暫存器 ............................................. 135 
2. MBC Modbus 主站功能 .............................................................. 136 
2.1.  ConnectMBC      連接從站 ............................................................... 136 
2.2.  CloseMBC      關閉連線 ................................................................... 138 
2.3.  SetSlaverMBC      設定從站 ............................................................. 138 
2.4.  SetTimeOutMBC      設定逾時時間 .................................................. 139 
2.5.  WriteMBC      寫入從站 Modbus 數值 ............................................... 139 
2.6.  ReadMBC      讀取從站 Modbus 數值 .............................................. 140 
3. Socket  自由通訊協議 ............................................................. 141 
3.1.  SocketClass        自由通訊協議類別 ................................................. 141 
3.2.  Send        傳輸指令 .......................................................................... 142 
3.3.  Receive        接收指令 ...................................................................... 142 
3.4.  Close        結束連線 .......................................................................... 142 
4. MC Protocol  MC 通訊協議 ................................................. 144 
4.1.  MC_Initialization      建立連線 .......................................................... 144 
4.2.  MC_protocol_write      寫入模式 ....................................................... 146 
4.3.  MC_protocol_read      讀取模式 ....................................................... 147 
4.4.  MC_protocol_random_write      寫入任意編號模式 .......................... 148 
4.5.  MC_protocol      讀寫任意暫存器模式 .............................................. 149 