无人机四旋翼建模和仿真报告资源-CSDN文库

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无人机建模控制和仿真

建模的目的是为了受力分析，给一个力，分析它会出现什么样子的状态

牛顿第二运动定律如下

F ma=

(0.1)

这个公式可以理解为一个模型，假设有一个小车，给定质量为 m，由这个公式可以得到给

一个力 F，会产生一个加速度 a，这样就知道小车的位移和速度

0

v av t= +

(0.2)

2

0

1/ 2s tv t a= +

(0.3)

1.动力学分析

Figure 1 无人机动力学分析

合外力

1 2 3 4

gF F F F mF+ + += -

(0.4)

合外力矩

1 1 2 2 3 3 4 4 1 2 3 4

M F Fr r r MF r F M M M= + +´ + ´ + ´ ´ + + +

(0.5)

更根据经验和实验数据可以得到

2

F

i F i

k

w

=

(0.6)

2

i M i

M k

w

=

(0.7)

2.四旋翼的平移过程

四旋翼的位移有三个运动方向

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