第二章 机器人结构.pptx

《第二章 机器人结构》主要探讨了机器人的构成和分类，以及相关的重要技术参数。机器人由四个主要部分组成：机械部分、传感器、控制器和驱动源。机械部分构成了机器人的实体，传感器负责获取环境信息，控制器处理这些信息并指挥机器人行动，驱动源则为机器人的运动提供动力。 在机器人分类方面，主要依据控制方式和结构坐标系的特点。非伺服机器人通过预先设定的程序和机械装置（如限位开关和定序器）来控制运动，适合于简单任务，例如点焊。相比之下，伺服控制机器人拥有更强大的功能，能精确控制位置、速度、加速度和力，通过反馈控制系统实现高精度的运动。伺服控制机器人分为点位伺服控制和连续轨迹伺服控制，前者适用于点到点的操作，如搬运，后者则适用于连续路径的作业，如弧焊和喷涂。 按照结构坐标系特点，机器人可以分为直角坐标机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标机器人和多关节机器人。直角坐标机器人沿三个互相垂直的轴运动；圆柱坐标型机器人的运动包含径向、角和垂直方向；极坐标型机器人以半球面为运动轨迹；多关节机器人则能到达三维空间内的大多数位置，通常有更高的灵活性。 此外，机器人的一些关键技术参数包括： 1. 自由度：描述机器人运动的独立坐标数，决定了其灵活性和通用性。工业机器人通常有4到6个自由度，而7个以上可能是冗余自由度，用于避障。 2. 工作空间：机器人能够到达的所有空间范围。 3. 工作速度：机器人执行任务时的运动速率。 4. 工作载荷：机器人能够承载的最大重量。 5. 控制方式：非伺服和伺服控制，分别对应于简单的程序控制和闭环反馈控制。 6. 驱动方式：如电动、液压或气压驱动，影响机器人的性能和效率。 7. 精度、重复精度和分辨率：精度衡量机器人执行任务的准确度，重复精度是多次执行相同任务的一致性，分辨率则是系统能识别的最小运动单位。 这些参数是评估和选择机器人系统的关键因素，对于不同应用场景，需要根据具体需求来权衡这些指标。了解这些基本概念有助于我们理解机器人技术的原理及其在管理信息化中的应用。