单线导航开源学习包。。。

V1.1 添加激光里程计修正odom，使得定位美那么容易丢失。 增加AMCL的地图匹配度显示，但是无法归一化处理。 注：本版本为小型服务型AGV版本。 V1.2 修正激光里程计中IMU的话题应用错误问题。 发现之前导航在选择时候定位飘的问题为陀螺仪匀速旋转，角速度输出为0，所以定位会飘。 在底盘驱动ros包上做了简单处理陀螺仪匀速旋转角速度为0的问题。 V1.3 修复IMU角速度输出为0程序，造成左右旋转角速度不正确问题。 odom校准参数是否要去掉有待测试。<param name="filter_Vx_match" type="double" value="1.04"/>