drop_ckf.m

将容积卡尔曼滤波CKF应用于简单的非线性的平抛模型进行仿真，最后有仿真图，结构还算清晰。仿真进行了多次，最后画出的误差图是最后一次仿真的。 个别位置不是按照标准容积卡尔曼滤波来写的，如平方根用的不是chol而是sqrtm