1. 坐标关系
2. DH 参数，描述了如何从 坐标系到 坐标系
DH 参数定义：
：绕 轴，从 旋转到 的角度；
：沿着 ，从 移动到 的距离；
：沿着 ，从 移动到 的距离；
：绕 轴，从 旋转到 的角度。
关节
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3. 齐次变换矩阵
使用 Matlab 验证后，该齐次变换矩阵正确
毕业设计代码，机械臂凯恩方法建模，控制算法.zip
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