基于MATLAB与V_REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真_刘宇.caj

本文中提出了联合ＭＡＴＬＡＢ和Ｖ－ＲＥＰ进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法．在ＭＡＴＬＡＢ中计算刀具轨迹和机器人运动学的正解和反解；在 Ｖ－ＲＥＰ中建立 机 器 人 及 其 加 工 环 境 的 三 维 模 型；通 过ＭＡＴＬＡＢ中的外部控制程序和Ｖ－ＲＥＰ中的控制脚本、ＭＡＴＬＡＢ和 Ｖ－ＲＥＰ之间的通信接口，使 Ｖ－ＲＥＰ中的机器人模型响应外部控制程序进行运动仿真和碰撞检测．