【作品名称】：电动关节机械手（说明书+原理图+图纸）
【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。
【项目介绍】：1、手部负重：10kg（抓取物体的形状为圆柱体.圆柱半径.高度自定.密度7.8g/cm3.）
2、自由度数：4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X 轴的伸缩，绕X轴的转动
3、坐标型式：圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示（见图1）
4、最大工作半径：1800mm，最小工作半径1350mm
5、手臂最高中心位置：1012mm
或伺服电机上端最高行程：1387mm
7、手腕运动参数：
回转范围（ω）：0~180
回转速度：90/s
8、手臂握力：由N=0.5/f*G定
这里取f=0.1 G=10kg
N=0.5/f*G=50kg
即手指握力为50kg
9、定位方式：闭环伺服定位
10、重复定位精度：±0.05mm
11、驱动方式：电气（伺服
