基于opencv的树莓派小球平衡控制项目，识别并定位小球在滑轨上的位置，并通过串口发送给stm32f103单片机

# SFUD (Serial Flash Universal Driver) 串行 Flash 通用驱动库 --- ## 0、SFUD 是什么 [SFUD](https://github.com/armink/SFUD) 是一款开源的串行 SPI Flash 通用驱动库。由于现有市面的串行 Flash 种类居多，各个 Flash 的规格及命令存在差异， SFUD 就是为了解决这些 Flash 的差异现状而设计，让我们的产品能够支持不同品牌及规格的 Flash，提高了涉及到 Flash 功能的软件的可重用性及可扩展性，同时也可以规避 Flash 缺货或停产给产品所带来的风险。 - 主要特点：面向对象（同时支持多个 Flash 对象）、可灵活裁剪、扩展性强、支持 4 字节地址 - 资源占用 - 标准占用：RAM:0.2KB ROM:5.5KB - 最小占用：RAM:0.1KB ROM:3.6KB - 设计思路：这里要首先跟大家介绍一个标准： **SFDP** ，它是 JEDEC （固态技术协会）制定的串行 Flash 功能的参数表标准，最新版 V1.6B （[点击这里查看](https://www.jedec.org/standards-documents/docs/jesd216b)）。该标准规定了，每个 Flash 中会存在一个参数表，该表中会存放 Flash 容量、写粗粒度、擦除命令、地址模式等 Flash 规格参数。目前，除了部分厂家旧款 Flash 型号会不支持该标准，其他绝大多数新出厂的 Flash 均已支持 SFDP 标准。所以该库在初始化时会优先读取 SFDP 表参数，如果该 Flash 不支持 SFDP，则查询配置文件 ( `/sfud/inc/sfud_flash_def.h` ) 中提供的 **Flash 参数信息表** 中是否支持该款 Flash。如果不支持，则可以在配置文件中添加该款 Flash 的参数信息（添加方法详细见 [2.5 添加库目前不支持的 Flash](#25-添加库目前不支持的-flash)）。获取到了 Flash 的规格参数后，就可以实现对 Flash 的全部操作。 ## 1、为什么选择 SFUD - 避免项目因 Flash 缺货、Flash 停产或产品扩容而带来的风险； - 越来越多的项目将固件存储到串行 Flash 中，例如：ESP8266 的固件、主板中的 BIOS 及其他常见电子产品中的固件等等，但是各种 Flash 规格及命令不统一。使用 SFUD 即可避免，在相同功能的软件平台基础下，无法适配不同 Flash 种类的硬件平台的问题，提高软件的可重用性； - 简化软件流程，降低开发难度。现在只需要配置好 SPI 通信，即可畅快的开始玩串行 Flash 了； - 可以用来制作 Flash 编程器/烧写器 ## 2、SFUD 如何使用 ### 2.1 已支持 Flash 下表为所有在 Demo 平台上进行过真机测试的 Flash。目前 SFUD 提供的 **Flash 参数信息表** 只包括下表中 **不支持** SFDP 标准的 Flash，其他不支持 SFDP 标准的 Flash 需要大家以后 **共同来完善和维护** **([Github](https://github.com/armink/SFUD)|[OSChina](http://git.oschina.net/armink/SFUD)|[Coding](https://coding.net/u/armink/p/SFUD/git))** 。如果觉得这个开源项目很赞，可以点击 [项目主页](https://github.com/armink/SFUD) 右上角的 **Star** ，同时把它推荐给更多有需要的朋友。 |型号|制造商|容量|最高速度|SFDP|备注| |:--:|:----:|:--:|:--:|:--:|:--:| |[W25Q40BV](http://microchip.ua/esp8266/W25Q40BV(EOL).pdf)|Winbond|4Mb|50Mhz|不支持|已停产| |[W25Q80DV](http://www.winbond.com/resource-files/w25q80dv_revg_07212015.pdf)|Winbond|8Mb|104Mhz|支持|| |[W25Q16CV](http://www.winbond.com/resource-files/da00-w25q16cvf1.pdf)|Winbond|16Mb|104Mhz|支持|| |[W25Q32BV](http://www.winbond.com/resource-files/w25q32bv_revi_100413_wo_automotive.pdf)|Winbond|32Mb|104Mhz|支持|| |[W25Q64CV](http://www.winbond.com/resource-files/w25q64cv_revh_052214[2].pdf)|Winbond|64Mb|80Mhz|支持|| |[W25Q128BV](http://www.winbond.com/resource-files/w25q128bv_revh_100313_wo_automotive.pdf)|Winbond|128Mb|104Mhz|支持|| |[W25Q256FV](http://www.winbond.com/resource-files/w25q256fv%20revi%2002262016%20kms.pdf)|Winbond|256Mb|104Mhz|支持|| |[MX25L3206E](http://www.macronix.com/Lists/DataSheet/Attachments/3199/MX25L3206E,%203V,%2032Mb,%20v1.5.pdf)|Macronix|32Mb|86MHz|支持|| |[KH25L3206E](http://www.macronix.com.hk/Lists/Datasheet/Attachments/131/KH25L3206E.pdf)|Macronix|32Mb|86Mhz|支持|| |[SST25VF016B](http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/20005044C.pdf)|Microchip|16Mb|50MHz|不支持| SST 已被 Microchip 收购| |[M25P32](https://www.micron.com/~/media/documents/products/data-sheet/nor-flash/serial-nor/m25p/m25p32.pdf)|Micron|32Mb|75Mhz|不支持|| |[EN25Q32B](http://www.kean.com.au/oshw/WR703N/teardown/EN25Q32B%2032Mbit%20SPI%20Flash.pdf)|EON|32Mb|104MHz|不支持|| |[GD25Q64B](http://www.gigadevice.com/product/download/24.html)|GigaDevice|64Mb|120Mhz|不支持|| |[S25FL216K](http://www.cypress.com/file/197346/download)|Cypress|16Mb|65Mhz|不支持|| |[S25FL164K](http://www.cypress.com/file/196886/download)|Cypress|64Mb|108Mhz|支持|| |[A25LQ64](http://www.amictechnology.com/datasheets/A25LQ64.pdf)|AMIC|64Mb|104Mhz|支持|| |[A25L080](http://www.amictechnology.com/datasheets/A25L080.pdf)|AMIC|8Mb|100Mhz|不支持|| |[F25L004](http://www.esmt.com.tw/db/manager/upload/f25l004.pdf)|ESMT|4Mb|100Mhz|不支持|| |[PCT25VF016B](http://pctgroup.com.tw/attachments/files/files/248_25VF016B-P.pdf)|PCT|16Mb|80Mhz|不支持|SST 授权许可，会被识别为 SST25VF016B| |[AT45DB161E](http://www.adestotech.com/wp-content/uploads/doc8782.pdf)|ADESTO|16Mb|85MHz|不支持|ADESTO 收购 Atmel 串行闪存产品线| ### 2.2 API 说明 #### 2.2.1 初始化 SFUD 库 ```C sfud_err sfud_init(void) ``` #### 2.2.2 获取 Flash 设备对象 在 SFUD 配置文件中会定义 Flash 设备表，负责存放所有将要使用的 Flash 设备对象，所以 SFUD 支持多个 Flash 设备同时驱动。设备表的配置在 `/sfud/inc/sfud_cfg.h` 中 `SFUD_FLASH_DEVICE_TABLE` 宏定义，详细配置方法参照 [2.3 配置方法 Flash](#23-配置方法)）。本方法通过 Flash 设备位于设备表中索引值来返回 Flash 设备对象，超出设备表范围返回 `NULL` 。 ```C sfud_flash *sfud_get_device(size_t index) ``` |参数 |描述| |:----- |:----| |index |Flash 设备位于 FLash 设备表中的索引值| #### 2.2.3 获取 Flash 设备总数 返回 Flash 设备表的总长度。 ```C size_t sfud_get_device_num(void) ``` #### 2.2.4 获取 Flash 设备表 ```C const sfud_flash *sfud_get_device_table(void) ``` #### 2.2.5 读取 Flash 数据 ```C sfud_err sfud_read(const sfud_flash *flash, uint32_t addr, size_t size, uint8_t *data) ``` |参数 |描述| |:----- |:----| |flash |Flash 设备对象| |addr |起始地址| |size |读取数据的大小| |data |读取到的数据| #### 2.2.6 擦除 Flash 数据 ```C sfud_err sfud_erase(const sfud_flash *flash, uint32_t addr, size_t size) ``` |参数 |描述| |:----- |:----| |flash |Flash 设备对象| |addr |起始地址| |size |擦除数据的大小| #### 2.2.7 擦除 Flash 全部数据 ```C sfud_err sfud_chip_erase(const sfud_flash *flash) ``` |参数 |描述| |:----- |:----| |flash |Flash 设备对象| #### 2.2.8 往 Flash 写数据 ```C sfud_err sfud_write(const sfud_flash *flash, uint32_t addr, size_t size, const uint8_t *data) ``` |参数 |描述| |:----- |:----| |flash |Flash 设备对象| |addr |起始地址| |size