南开大学科技成果——注塑机机械手人控制系统.pdf
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2022-01-04
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南开大学科技成果——注塑机机械手人控制系统
项目的背景及目的
在工资水平较低的中国， 塑料制品行业仍属于劳动力密集型产业，
但机械手的使用已经越来越普及。注塑机专用机械手的作用： 1、节
省人力成本， 2、安全生产， 3、提高产品质量， 4、提高生产效率。
海尔机械手采用 PLC作为控制器。为提高国产化率和自主创新水平，
我们与海尔公司合作研制自主知识产权的机械手控制器。 控制系统包
括两部分： 1、多轴运动控制器， 2、手持式编程控制器。实现对机器
人多轴运动进行协调控制，同时通过手持式编程控制器（盒）完成对
多轴运动控制器的参数设置，工作状态设置等工作。
技术原理与工艺流程
采用 DSP与可编程逻辑器件实现 40 路逻辑信号输入， 40 路逻辑
信号输出。
由可编程逻辑器件生成伺服电机控制信号。
主要技术性能指标
1、控制器伺服电机控制信号为：脉冲序列 +方向信号 +若干控制
与状态信号；脉冲信号的频率范围： 100kHz-10Hz；
2、输出的逻辑信号为集电极开路的开关信号，信号的电平为集
电极开路（逻辑 1），和 0V（逻辑 0），逻辑 0电平时吸电流能力≥ 20mA；
3、输入的逻辑信号为 +24V（逻辑 1），和 0V（逻辑 0），输入负
载≥12KΩ（输入电流≤ 2mA）；
4、控制器具有一个标准的计算机串行通讯接口 （RS232或 485）。
这世界反了
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