II Contents
2.6 Advantages and Disadvantages of Behavior Trees . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.1 Advantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.2 Disadvantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Design principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Improving Readability using Explicit Success Conditions . . . . . . . . . 45
3.2 Improving Reactivity using Implicit Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Handling Different Cases using a Decision Tree Structure . . . . . . . . . 47
3.4 Improving Safety using Sequences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Creating Deliberative BTs using Backchaining . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6 Creating Un-Reactive BTs using Memory Nodes . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.7 Choosing the Proper Granularity of a BT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.8 Putting it all together . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 Extensions of Behavior Trees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.1 Utility BTs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2 Stochastic BTs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Temporary Modification of BTs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4 Other extensions of BTs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.1 Dynamic Expansion of BTs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5 Analysis of Efficiency, Safety, and Robustness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1 Statespace Formulation of BTs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Efficiency and Robustness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.3 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4.1 Robustness and Efficiency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.2 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4.3 A More Complex BT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Formal Analysis of How Behavior Trees Generalize Earlier Ideas . . . . 83
6.1 How BTs Generalize Decision Trees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 How BTs Generalize the Subsumption Architecture . . . . . . . . . . . . . . 86
6.3 How BTs Generalize Sequential Behavior Compositions . . . . . . . . . . 88
6.4 How BTs Generalize the Teleo-Reactive approach . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.4.1 Universal Teleo-Reactive programs and FTS BTs . . . . . . . . . 91
7 Behavior Trees and Automated Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.1 The Planning and Acting (PA-BT) approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.1.1 Algorithm Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.1.2 The Algorithm Steps in Detail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.1.3 Comments on the Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1.4 Algorithm Execution on Graphs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.1.5 Algorithm Execution on an existing Example . . . . . . . . . . . . . 104
7.1.6 Reactiveness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.1.7 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
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2018-09-03
04:04:07
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wersdfadaf2018-12-28很需要这本书，多谢
