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虚拟现实和增强现实之传感器融合算法：卡尔曼滤波
1 虚拟现实与增强现实简介
1.1 VR 与 AR 技术概述
虚拟现实（Virtual Reality，简称 VR）和增强现实（Augmented Reality，简
称 AR）是两种前沿的交互技术，它们通过模拟或增强现实环境，为用户提供沉
浸式的体验。VR 技术构建一个完全虚拟的环境，用户通过头戴式显示器（HMD）
和运动追踪设备，如手柄或全身追踪系统，与虚拟世界互动。AR 技术则是在现
实世界的视图上叠加虚拟信息，如图像、文字或 3D 模型，通过智能眼镜、手
机或平板电脑的摄像头实现。
1.1.1 VR 与 AR 的关键技术
� 三维建模与渲染：创建虚拟环境或对象，使其在视觉上与真实世
界相似。
� 运动追踪：精确捕捉用户在现实世界中的动作，以在虚拟或增强
环境中实时反映。
� 空间音频：提供方向性和距离感的音频，增强沉浸感。
� 交互设计：设计用户与虚拟或增强环境的交互方式，如手势识别、
语音控制等。
1.2 传感器在 VR 与 AR 中的作用
传感器在 VR 和 AR 系统中扮演着至关重要的角色，它们负责收集用户和环
境的数据，为系统提供实时反馈，以实现精确的运动追踪和环境感知。常见的
传感器包括：
� 加速度计：测量物体在三个轴上的加速度，用于确定物体的动态
运动。
� 陀螺仪：检测和测量物体的角速度，帮助确定物体的旋转状态。
� 磁力计：测量磁场，用于确定设备的方位。
� 摄像头：捕捉环境图像，用于 AR 中的视觉定位和环境理解。
� 深度传感器：测量物体与传感器之间的距离，用于构建三维环境
模型。
1.2.1 传感器融合的重要性
在 VR 和 AR 应用中，单独使用一种传感器往往无法提供足够准确或全面的
数据。例如，加速度计和陀螺仪在短时间内可以提供高精度的运动数据，但随
着时间的推移，它们的误差会累积。磁力计在室内环境中可能受到干扰，而摄
像头和深度传感器在低光或无特征环境中可能无法正常工作。因此，传感器融
合技术应运而生，它结合多种传感器的数据，通过算法消除或减少误差，提高
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