本控制器采用CMAC前馈控制，CMAC采用有导师的学习算法。实现了albus论文里面的小脑模型，并编写了程序！不错！值得分享！！！
评论星级较低，若资源使用遇到问题可联系上传者，3个工作日内问题未解决可申请退款~
