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/*----------------------------------------------- 名称：寻迹小车 公司：汕头大学 网站：stu.edu.cn 编写：第六小组 日期：2013.7 修改：无 内容： ------------------------------------------------*/ #include <reg52.h> #include <measure.h> #include <motor.h> #define MX 27.0 float S=0; unsigned char PWM_Widths_Count,ultrasonic_state; /******************************************************************/ /* 主函数 */ /******************************************************************/ void main(void) { Init_time0(); Init_time1(); while(1) { if(ultrasonic_state==0) { StartModule(); ultrasonic_state=1; } if(ultrasonic_state==2) { ultrasonic_compute_distance(); ultrasonic_state=0; } if(S>MX) PWM_control(0,50,0,50); if(S<=MX) PWM_control(0,0,0,0); } } /*************************************************************/ /*--------------------定时中断函数---------------------------*/ /*************************************************************/ void tm1_isr() interrupt 3 using 1 { unsigned char count66ms; TH1=(65536-100)/256; TL1=(65536-100)%256; if( PWM_Widths_Count < 100) PWM_Widths_Count++;//以100ms为周期循环 else PWM_Widths_Count = 0; if(ultrasonic_state==1) { if(count66ms<100) count66ms++; else { count66ms=0; ultrasonic_state=2; } } }