chaoshengbo.zip_声控

//晶振=8M #include <reg52.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */ sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */ sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */ sbit Trig=P1^0; //产生脉冲引脚 sbit Echo=P3^2; //回波引脚 sbit hw1=P1^2; sbit hw2=P1^3; sbit hw3=P1^4; sbit hw4=P1^5; uchar t=0; /* 中断计数器 */ uchar m1=0; /* 电机1速度值 */ uchar m2=0; /* 电机2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ { for(j;j>0;j--); } void motor(uchar index, char speed) { if(speed>=-100 && speed<=100) { if(index==1) /* 电机1的处理 */ { m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */ { s1=0; s2=1; } else /* 不为负数则正转 */ { s1=1; s2=0; } } if(index==2) /* 电机2的处理 */ { m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */ { s3=0; s4=1; } else { s3=1; s4=0; } } } } void delay_20us() { uchar bt ; for(bt=0;bt<100;bt++); } void main(void) { uchar i; while(1) { s1=1; s2=0; s3=0; s4=1; Trig=1; delay_20us(); Trig=0; //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚 if(Echo==0) { P0=0xff; //等待Echo回波引脚变高电平 for(i=0;i<=100;i++) /* QIANJIN */ { motor(1,i); motor(2,-i); } //红外 if(hw1==0&hw2==1&hw3==1&hw4==1) { s1=0; //后退 s2=1; s3=1; s4=0; delay(5000); s1=1;//左转 s2=0; s3=0; s4=0; } if(hw1==1&hw2==0&hw3==1&hw4==1) { s1=0; //后退 s2=1; s3=1; s4=0; delay(5000); s1=1; //右转 s2=1; s3=1; s4=0; } if(hw1==1&hw2==1&hw3==0&hw4==1) { s1=0; //后退 s2=1; s3=1; s4=0; delay(5000); s1=1; //左转 s2=0; s3=0; s4=1; } if(hw1==1&hw2==1&hw3==1&hw4==0) { s1=0; //后退 s2=1; s3=1; s4=0; delay(5000); s1=0; //右转 s2=1; s3=1; s4=0; } } } }