STO_1SHUNT_V3.20.rar_MTPA_PMSM矢量控制_mtpa dtc_pmsm foc_矢量控制 PMSM

使用MINISTM32F103RBT6的板子测试PMSM程序按下面的接线顺序： 1、TIM1BKIN--------PB12 TIM1CH1-----------PA8 TIM1CHIN--------PB13 TIM1CH2-----------PA9 TIM1CH2N--------PB14 TIM1CH3-----------PA10 TIM1CH3N--------PB15 TIM1CH4-----------PA11 2、TIM2的三个通道输入 = PA0、PA1、PA2 (没有FT,注意用DIODE保护) TIM3的二个通道输出 = PB4、PB5 可作为DA转换的PWM源 （REMAP功能） TIM4的二个通道输入 = PB8、PB9 ---------CH3、CH4 注意:凡是可以使用A/D的口线,都不是FT的. 3、PA3、PA4、PA5为三个A/D转换，采样2相电流和母线电压, PA6为散热 温度,PA7为外部模拟电压输入,PB0,PB1为备用A/D输入. PA3------A PHASE PA4------B PHASE PB1------DC BUS PB0------TEMP PA5、PA6、PA7被SPI1占用作为FLASH汉字库读写。 4、可以作为通用I/O的口线为：PB10、PB11、PA13、PA14、PA15、PB3可作为 键盘输入和其他状态指示。PD2为LED,PC13为TFT背光。 UP----PA15 DOWN------PB11 LEFT----PA13 RIGHT-----PA14 SEL-----PB10 5、其他通讯口定义：PA11、PA12可以作为USB/CAN总线，PD2为LED指示，PB4,PB5为 DA0,DA1。PB6,PB7为485口，PB8,PB9为TIM4的3、4输入捕捉通道。 5、需要处理的模块功能： MAX3232的RX1、TX1接到了PA9、PA10。 发光LED-D2、D3为PA0、PA1，PA2为电位器调整。 6、如果口线可以调整，把TFT的驱动改为SPI或者4线方式，或者 取消LCD，改用74HC595驱动的数码管显示。尽量增加有复用 功能的口线，比如A/D或者通讯口的引脚。 ================================================================= DISPLAY_LCD使用的函数为: LCD_DisplayStringLine(Line0, ptr); LCD_ClearLine(Line2); LCD_SetTextColor(Blue); LCD_DisplayChar(Line4, (u16)(320 -(16*(18-i))),'-') LCD_DrawRect(161,97,1,2); 核心函数: LCD_DrawChar(Line, Column, &ASCII_Table[Ascii * 24]); ======================================================================================== // When using Id = 0, NOMINAL_CURRENT is utilized to saturate the output of the // PID for speed regulation (i.e. reference torque). // Whit MB459 board, the value must be calculated accordingly with formula: // NOMINAL_CURRENT = (Nominal phase current (A, 0-to-peak)*32767* Rshunt) /0.64 // 使用MB459时： 每A电流对应的A/D采样值（S16）= Rshunt * Aop(电流增益 = 2.57）* 65536 / 3.3(V) 电流可以为负值，所以使用S16，而不是U16 // = Rshunt * 32767 / 0.64 //这里 0.64 = 1.65 / 2.57 // 同理如果使用ICS，那么电流增益为AV =62.5（mv/A), 那么 每A电流对应的A/D采样值（S16）= // 电流可以为负值，所以使用S16，而不是U16， Av * 65536 / 3.3 = Av * 32767 / 1.65 = 1241 (s16类型） // 则该电流ICS可以采样的最大电流为 = 32767 / 1241 = 26.4（A) // 如果Av = 1(V/A), 那么每A电流对应的A/D采样值（S16）= 32767 / 1.65 = 19858， // 则该电流ICS可以采样的最大电流为 = 32767 / 19858 = 1.65（A) // 如果使用其他类型的电流传感器，那么电流增益的解释为：每变化1安培的电流，输出变化的电压值。 ============================================================================================ 老控制器接线： 2009-8-15 1、使用HALL时： 佳华 合泰 马达 驱动器 驱动器 HALL-黄 HC HC HALL-绿 HB HB HALL-兰 HA HA C相-黄 黄(A) W B相-绿 兰(B) V A相-兰 绿(C) U 2 、使用ENCODER: 马达 驱动器 A-绿 HA B-白 HB Z-黄 HC C相-黄 C B相-绿 B A相-兰 A ============================================================================================ 新控制器接线： 2009-11-12 1、使用ENCODER: 马达 驱动器 ICS: ============================= 编码器： 白 QEPA/HA 绿 QEPB/HB 黄 QEPZ/HC ============================= 动力线： A(兰) U相 C(黄) V相 B(绿) W相 ============================== 2009-11-16 21:20 2、使用三电阻： 马达 驱动器 =============================== HALL： 蓝 QEPA/HA 黄 QEPB/HB 绿 QEPZ/HC ============================= 动力线： C(兰) U相 B(黄) V相 A(绿) W相 ============================== ====================================================================================== 新控制器接线： 2009-11-13 1、使用ENCODER: 马达 驱动器 三电阻： ============================= 编码器： 白 QEPA/HA 绿 QEPB/HB 黄 QEPZ/HC ============================= 动力线： C(黄) U相 B(兰) V相 A(绿) W相 ============================== 2009-11-16 21:20 2、使用三电阻： 马达 驱动器 =============================== HALL： 蓝 QEPA/HA 黄 QEPB/HB 绿 QEPZ/HC ============================= 动力线： C(兰) U相 B(黄) V相 A(绿) W相 ============================== ======================================================================================= 编码器： QA=绿 QB=白 2009-11-13 三电阻： BCA OK 转向反 接线顺序为 ICS: CAB OK 从右——>左 U V W ABC OK ====================================================================================== 编码器： QA=白 QB=绿 2009-11-13 三电阻： ACB OK 接线顺序为 ICS: CBA BEST 从右——>左 U V W BAC OK 转向反 ====================================================================================== ICS切换到三电阻模式需要修改的地方： 软件： 1、STM32F10x_MCconf.h的36、39行 2、MC_Control_Param.h的PWM_FREQ、MAX_MODULATION_100_PER_CENT、44和37行。 3、使用MMIvsPWMFreq.exe程序计算相关参数。 硬件： 1、把CPU板的J2插座上的第22、24脚外掰，不插入功率板的H1插座中。 2、把CPU板的J2插座上的第18脚连到CPU板的JP4插座的第2脚。 3、把CPU板的JP3插座左右短路。 ============================================================================== 2009-11-18 原始PID参数适用于2500-4400转 Kp=150 Ki=20 Kd=0 ，适用于2500-4400 Kp=250 Ki=200 Kd=0,适用于1500-2500 Kp=100 Ki=20 Kd=0 ，适用于300 电机运行中取下电流传感器接线，有可能造成MOSFET损坏。 ============================================================================== 2009-11-23 In theory, the higher the sampling rate, the better the regulation. In practice, you must keep in mind that: ● The related CPU load will grow accordingly. ● For speed regulation, there is absolutely no need to have a sampling time lower than the refresh rate of the speed information fed back by the external sensors; this becomes especially true when Hall sensors are used while driving the motor at low speed. No.122页，PMSM文档的122页。 =============================================================================== 2009-11-24 不使用 IPMSM_MTPA选项，电机转速最高只能到4200RPM，加了该选项 可以到4800转。 所以 =============================================================================== /* if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_120) The sequence of the states is {STATE_5,STATE_1,STATE_3,STATE_2,STATE_6,STATE_4} else if (HALL_SENSORS_PLACEMENT == DEGREES_60) the sequence is {STATE_1,STATE_3,STATE_7,STATE_6,STATE_4,STATE_0}*/ ================================================================================ 天津王工送测电机有关参数如下 1. 额定电压、 72V 电流、 8.5A 扭矩、 0.75 Nm 转速、 7600 rpm 2. 峰值电流、17A 扭矩、1.5Nm 转速、6000rpm 3. 极对数、 2 线电阻、0.27（1±10%）Ω 线电感、0.87（1±10%）mH(10kHz) 反电动势常数、0.083(1±10%) V/rad/s 转动惯量:0.474kg.cm2 电气常数:未测量 ================================================================================ 2009-12-14 TFT驱动程序需要换到LGDP4531上来，需要修改的函数为： Lcd_WR_Start：写0x22寄存器，调用了Data