PID 控制器设计与研究
一． 实验目的：
1 学习 PID（Proporitional/Integral/Derivative）控制技术，对改善系统性能的作
用。
2． 学习 MATLAB 的使用。
二． 实验仪器：
计算机
MATLAB/SIMULINK 仿真环境
三． 实验内容：
给定控制系统结构如下：
当控制对象（Plant）分别以以下２种被控对象模型，试确定适用的 PID 控制方式（P、
PD、PI、PID 几种控制方式），手工调试 P，I，D 各个参数，使闭环系统的阶跃响应（Rreponse
to Step Command）尽可能地好（稳定性、快速性、准确性），满足系统的要求。
1. 某系统开环传递函数为：
0
100
( )
(0.1 1)(0.01 1)
G s
s s s
=
+ +
要求加入校正后系统的动态性能指标为：
% 15%, 0.1 , 0.05
ss
ts s e
s
£ £ £
2. 某系统开环传递函数为：
2
0.775
( )
(31.7 1)
G s
s
=
+
要求加入校正后系统的动态性能指标为：
% 15%, 30 , 0.05
ss
ts s e
s
£ £ £
四．实验要求：
1.测试不加 PID 控制时系统的阶跃响应，分析上述对象特征；
