Obstacle.rar_Obstacle Avoidance_Obstacle-avoidance_computing_fuz

%-----------Robot Navigation--------Dhaval N Gajjar----Roll no:4----------- %-----------------dngajjar.007@gmail.com----------------------------------- %------------www.facebook.com/dhavalngajjarphotography--------------------- clc;clear all;close all; a=newfis('robot navigation'); %-----------Input-1----Heading Angle----------- a.input(1).name='heading-angle'; a.input(1).range=[-90 90]; a.input(1).mf(1).name='negative'; a.input(1).mf(1).type='trimf'; a.input(1).mf(1).params=[-5000 -45 -5]; a.input(1).mf(2).name='zero'; a.input(1).mf(2).type='trimf'; a.input(1).mf(2).params=[-25 0 25]; a.input(1).mf(3).name='positive'; a.input(1).mf(3).type='trimf'; a.input(1).mf(3).params=[5 45 5000]; %-----------Input-2----left_Obstacle----------- a.input(2).name='left-Obstacle'; a.input(2).range=[0 60]; a.input(2).mf(1).name='far'; a.input(2).mf(1).type='trimf'; a.input(2).mf(1).params=[-1000 5 20]; a.input(2).mf(2).name='medium'; a.input(2).mf(2).type='trimf'; a.input(2).mf(2).params=[15 30 45]; a.input(2).mf(3).name='near'; a.input(2).mf(3).type='trimf'; a.input(2).mf(3).params=[40 55 1000]; %-----------Input-3----front_Obstacle----------- a.input(3).name='front-Obstacle'; a.input(3).range=[0 60]; a.input(3).mf(1).name='far'; a.input(3).mf(1).type='trimf'; a.input(3).mf(1).params=[-1000 5 20]; a.input(3).mf(2).name='medium'; a.input(3).mf(2).type='trimf'; a.input(3).mf(2).params=[15 30 45]; a.input(3).mf(3).name='near'; a.input(3).mf(3).type='trimf'; a.input(3).mf(3).params=[40 55 1000]; %-----------Input-4----right_Obstacle----------- a.input(4).name='right-Obstacle'; a.input(4).range=[0 60]; a.input(4).mf(1).name='far'; a.input(4).mf(1).type='trimf'; a.input(4).mf(1).params=[-1000 5 20]; a.input(4).mf(2).name='medium'; a.input(4).mf(2).type='trimf'; a.input(4).mf(2).params=[15 30 45]; a.input(4).mf(3).name='near'; a.input(4).mf(3).type='trimf'; a.input(4).mf(3).params=[40 55 1000]; %-----------Output-1----left_velocity----------- a.output(1).name='left-velocity'; a.output(1).range=[0 30]; a.output(1).mf(1).name='low' a.output(1).mf(1).type='trimf'; a.output(1).mf(1).params=[-500 2.5 10]; a.output(1).mf(2).name='average'; a.output(1).mf(2).type='trimf'; a.output(1).mf(2).params=[7.5 15 22.5]; a.output(1).mf(3).name='fast'; a.output(1).mf(3).type='trimf'; a.output(1).mf(3).params=[20 27.5 500]; %-----------Output-2----right_velocity----------- a.output(2).name='right-velocity'; a.output(2).range=[0 30]; a.output(2).mf(1).name='low' a.output(2).mf(1).type='trimf'; a.output(2).mf(1).params=[-500 2.5 10]; a.output(2).mf(2).name='average'; a.output(2).mf(2).type='trimf'; a.output(2).mf(2).params=[7.5 15 22.5]; a.output(2).mf(3).name='fast'; a.output(2).mf(3).type='trimf'; a.output(2).mf(3).params=[20 27.5 500]; %----------plot of mf of all i/p-o/p--------------------------------------- subplot(3,2,1); plotmf(a,'input',1); title('Input-1 : Heading Angle'); subplot(3,2,2); plotmf(a,'input',2); title('Input-2 : Left Obstacle'); subplot(3,2,3); plotmf(a,'input',3); title('Input-3 : front Obstacle'); subplot(3,2,4); plotmf(a,'input',4); title('Input-4 : Right Obstacle'); subplot(3,2,5); plotmf(a,'output',1); title('Output-1 : Left Velocity'); subplot(3,2,6); plotmf(a,'output',2); title('Output-2 : Right Velocity'); %-----------Rulelist for 4-input(3 mf each) & 2-output(3 mf each),--------- % therefore,total rule= 3x3x3x3 = 27 rulelist=[ 1 1 1 1 3 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 3 3 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 1 1 1 1 2 3 2 2 1 1 1 1 3 1 2 2 1 1 1 1 3 2 3 3 1 1 1 1 3 3 3 3 1 1 1 2 1 1 1 3 1 1 1 2 1 2 1 3 1 1 1 2 1 3 1 3 1 1 1 2 2 1 1 2 1 1 1 2 2 2 2 3 1 1 1 2 2 3 2 3 1 1 1 2 3 1 2 3 1 1 1 2 3 2 2 3 1 1 1 2 3 3 2 3 1 1 1 3 1 1 1 3 1 1 1 3 1 2 1 3 1 1 1 3 1 3 1 3 1 1 1 3 2 1 2 3 1 1 1 3 2 2 2 3 1 1 1 3 2 3 2 3 1 1 1 3 3 1 2 3 1 1 1 3 3 2 2 3 1 1 1 3 3 3 2 3 1 1 2 1 1 1 3 1 1 1 2 1 1 2 2 1 1 1 2 1 1 3 3 1 1 1 2 1 2 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2 1 1 1 2 1 2 3 3 2 1 1 2 1 3 1 2 2 1 1 2 1 3 2 2 2 1 1 2 1 3 3 3 3 1 1 2 2 1 1 1 2 1 1 2 2 1 2 3 1 1 1 2 2 1 3 3 1 1 1 2 2 2 1 2 3 1 1 2 2 2 2 3 2 1 1 2 2 2 3 3 2 1 1 2 2 3 1 2 2 1 1 2 2 3 2 3 3 1 1 2 2 3 3 3 3 1 1 2 3 1 1 1 3 1 1 2 3 1 2 1 3 1 1 2 3 1 3 1 3 1 1 2 3 2 1 2 3 1 1 2 3 2 2 2 3 1 1 2 3 2 3 2 2 1 1 2 3 3 1 2 2 1 1 2 3 3 2 3 3 1 1 2 3 3 3 3 3 1 1 3 1 1 1 3 1 1 1 3 1 1 2 2 1 1 1 3 1 1 3 3 1 1 1 3 1 2 1 1 1 1 1 3 1 2 2 3 2 1 1 3 1 2 3 3 2 1 1 3 1 3 1 3 3 1 1 3 1 3 2 3 2 1 1 3 1 3 3 3 2 1 1 3 2 1 1 1 3 1 1 3 2 1 2 2 1 1 1 3 2 1 3 3 1 1 1 3 2 2 1 1 2 1 1 3 2 2 2 3 2 1 1 3 2 2 3 3 2 1 1 3 2 3 1 3 3 1 1 3 2 3 2 3 2 1 1 3 2 3 3 3 2 1 1 3 3 1 1 1 3 1 1 3 3 1 2 2 1 1 1 3 3 1 3 3 1 1 1 3 3 2 1 3 3 1 1 3 3 2 2 3 2 1 1 3 3 2 3 3 2 1 1 3 3 3 1 3 3 1 1 3 3 3 2 3 1 1 1 3 3 3 3 3 2 1 1 ]; %----------------------Adding a rule to fis-------------------------------- a=addrule(a,rulelist); %-------------------Now Simulating every rule------------------------------ evalfis([2 2 2 2], a) f=1; while(f~=0) f=input('\nEnter 0 if you dont want to do further simulation:'); if f~=0 T=input(sprintf('\nEnter input data,\n[ HA(-45 0 45) LO(5 30 55) FO(5 30 55) RO(5 30 55) ] :')); v=evalfis(T,a); fprintf('\nLeft Velocity : %f & Right Velocity : %f\n\n\n',v(1),v(2)); else clc; fprintf('\n\n!!! Hope you enjoyed !!!\n\n\n'); end end