（一）首先，为什么要做 PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三.
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性
的，直接用 P 就可以了。
比如在 PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把 PWM 提高到90%。因为
90/60=3/2，这样一来太完美了。
完美是不可能的。
那么不是线性的，要怎么怎么控制 PWM 使速度达到即定的速度呢？即要快，又
要准，又要狠。（即快准狠
）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般 PID 就是这个所用的算法。
可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s 的速度，
那么我把 pwm 增大一点不
就行了吗？是的，增大 pwm 多少呢？必须要通过算法，因为 PWM 和速度是个什么关
系，对于整个系统来说，谁也
不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%
吗？很有可能就加2%了。
通过 PID 三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,a b c 是通过
PID 的那个长长的公式展开
，然后约简后的，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的
速度差,第三次。。
。。。一句话，PID 要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整 pwm 和速度之
间的关系。
输入是什么：
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的 PWM 应该增加或减小多少。
（二）为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描述。虽然不一定恰
当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾地弄 PID，建议多调试，写几个程序。
PID 一般有两种：位置式 PID 和增量式 PID。在小车里一般用增量式，为什么呢？
位置式 PID 的输出与过去的所有状态有关，计算时要对 e（每一次的控制误差）进行累加，
这个计算量非常大，而明没有必要。而且小车的 PID 控制器的输出并不是绝对数值，而是
