机器人动力学仿真实验要求及 HP3 机器人质量分布
(20160329 修改版)
目的: 编写实现递推牛顿-欧拉法算法(函数)matlab 程序或利用 robotics toolbox,
实现 H3 机器人的动力学计算.
内容:确定求 HP3 机器人实现指定末端运动所对应的关节力矩曲线:参考坐标系
OXYZ 如图 1 所示。HP3 机器人初始状态静止,且腕点 P(如图 1 中所示)位于点
(320mm,-200mm,480mm)。若控制机器人腕点 P 从(320mm,-200mm,480mm)开始
以 50mm/s
2
沿直线匀加速运动到(320mm, 0mm,480mm),并继续以-50mm/s
2
沿直
线匀减速运动到(320mm, 200mm,480mm)停止。在此过程中末端连杆(连杆 6)
始终保持垂直向下。并给出仿真结果分析。
图 1. HP3 机器人结构参数
P
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