#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
/****************************变量***************************/
/****************************角变量*******************/
unsigned char sam_atd_g[13]; //传感器坐标标志位
unsigned int adc_limit; //ATD 电压比较阀
unsigned int angle_data; ///////// //舵机转角
int car_positn; //车的当前位置
int pre_positn;
unsigned int black_sensor_number; //检测到黑线的传感器个数
//int positn_temp[10];
//unsigned int t;
/*******************chen 速变量*****************************/
unsigned int car_driver; //驱动力参数
unsigned int pulse_count; //电机当前速度
unsigned int ideal_speed; //理想状态下的速度
int speed_error; //理想速度与当前速度的差值
int pre_error; //PID 控制的速度差值
int pre_d_error; //PID 控制的速度上一次差值
int pk; //速度的 PID 值
/*******************************标志变量********************/
//unsigned char start_line_add; //检测起跑线的次数
//unsigned char finish_start_flag; //完成起跑线检测标志位 为 1 表示 3 次检测到起跑线
//unsigned int times;
//unsigned int circle; //控制赛车跑几圈停车
unsigned char dri_flag; //驱动标志
unsigned char brake_flag; //刹车标志
//unsigned int the_time; //统计时间
//unsigned int show_time; //显示时间
//unsigned int start_flag, start_count; //开始标志
/*****************************表格值*************************************/
//unsigned char speed_table1[11]={26,25,24,20,18,18,18,17,14,14,10};
unsigned char speed_table2[11]={24,23,20,19,17,17,17,15,12,11,10};
#define kp 2000 //宏定义
#define ki 5 //宏定义
#define kd 10 //宏定义
#define Angle_Center 1055 //宏定义
//#define lose_limit 30000 //宏定义
#define TIME_TNTER 40 //40ms
//#define car_driver 10000
/******************************函数定义********************************/