扰动观测器算法加模型.zip_observer_电机扰动_观测器_负载观测_负载观测器算法

clear all J = 0.214;% 转子惯量， 单位： g*cm*s^2/rad L = 0.0130; % 电感, 单位： H D = 1e-5; %% 滤波器参数 K1 = 1999.9; K2 = -10; C_m = 0.545; % 转矩常数， 单位： Nm/A C_e = 0.245; % 反电势常数， 单位： V*s/rad C_d = 8.2; % R = 1.3; % 电阻， 单位：om sat_val = 27; % 电机输入电压限幅值 pwm_gain = 27; % PWM功放系数 gyro_gain = 171; % 陀螺增益 M_s = 80; % 静摩擦力矩 单位：g*cm M_c = 50; % 库伦摩擦力矩 单位：g*cm b = 0; % 粘性摩擦系数 单位：g*cm*rad/s duty_c= 0.5;%PWM信号占空比 Disturb = 1; %干扰扭矩[Nm] Fri_c=2;%传动系摩擦力矩系数 F_c=500;%滑动摩擦力 ts=0.001;