chaoshengbo.rar_MSP430 超声波_chaoshengbo

#include "msp430x11x1.h" ;****************************************************************************** ; MSP430F413 超声波距离测量示范程序 ; ;****************************************************************************** ; 寄存器定义 ;****************************************************************************** #define DIGITS R11 #define Result R10 #define IRBT R9 #define IROP1 R4 #define IROP2L R5 #define IROP2M R6 #define IRACL R7 #define IRACM R8 RESET mov.w #0300h,SP ; Set stackpointer (128B RAM device) StopWDT mov.w #WDTPW+WDTHOLD,&WDTCTL ; Stop watchdog timer ;****************************************************************************** ; 变量定义 ;****************************************************************************** RSEG UDATA0 htX100_msw: DS 2 ; 字变量存贮在RAM 200h和201h htX100_lsw: DS 2 ; 202h和203h ;****************************************************************************** RSEG CSTACK ; 指向开始堆栈段区 DS 0 RSEG CODE ; 指向开始代码段区 RESET mov.w #SFE(CSTACK),SP ; 定义堆栈 call #Init_Device ; MSP430 初始化 mov.w #0,DIGITS ; 初始化DIGITS 为'0' Mainloop bic.b #CAON,&CACTL1 ; 比较器A关闭 call #Display ; 显示数据在LCD上 bis.w #LPM3,SR ; 在LPM3模式等待 ;************************开始超声波发出和捕获测量****************************** clr.w &CCTL1 ; 不使用CCTL1 clr.w &TACTL ; 不使用timer_A bis.b #BIT0,&P1OUT ; LED开 SetupTimerA mov.w #TASSEL0+TACLR+MC1,&TACTL ; TACLK = ACLK,16位向上模式 bis.b #BIT5,&P1SEL ; ACLK o/p on P1.5 mov.w #12,&CCR1 ; 12 周期 40KHz爆发 mov.w #CCIE,&CCTL1 ; 比较模式中断 bis.w #LPM0,SR ; 等待CCR1中断 bic.b #BIT5,&P1SEL ; ACLK o/p on P1.5 OFF TimerCLR bis.w #TACLR,&TACTL mov.w #36,&CCR1 ; Delay for transducer to settle mov.w #CCIE,&CCTL1 ; 比较模式中断 bis.w #LPM0,SR ; 等待CCR1中断 bis.b #CAON,&CACTL1 ; 比较器A 开 bic.b #CAIFG,&CACTL1 ; 使能比较器A中断标志 mov.w #CM0+CCIS0+SCS+CAP+CCIE,&CCTL1 ; 正边沿, CCIB,Cap,中断 push &TAR ; TOS = TAR 在测量的开始 bis.w #LPM0,SR ; 等待CCR1中断(Echo) clr.w &CCTL1 ; 不使用CCTL1 bic.b #BIT0,&P1OUT ; LED关闭 bit.b #CAIFG,&CACTL1 ; 检查回声波不接收 jz Next ; '超出范围'条件 mov.w &CCR1,Result ; Result = TAR (CCR1) at EOC sub.w @SP+,Result ; Result = time taken add.w #48,Result ; 补偿爆发12个时钟 ; 传递时间 + 36个时钟延时 ;****************** 测量完成 ************************************************** call #Math_calc ; 调用数学子程序 swpb DIGITS ; Shift left by two digits for /100 jmp Mainloop ; 下一次测量周期 Next mov.w #0beh,DIGITS ; 不回声接收显示'E' 表示错误 jmp Mainloop ;****************************************************************************** Init_Device ; 初始化MSP430x41x ;****************************************************************************** mov.w #WDTPW+WDTHOLD,&WDTCTL ; 停止WDT bis.b #030h,&FLL_CTL0 ; 开启负载电容器对于XTAL振荡器开始振荡 ; call #Delay ; 延时对于振荡器到稳定为止 mov.b #03fh,&SCFQCTL ; MCLK = 40KhzX64 = 2.56Mhz call #Delay ; 延时对于FLL到稳定为止 SetupP1 mov.b #000h,&P1OUT ; 清除P1 输出寄存器 bis.b #0bfh,&P1DIR ; 不用的Pin设置为输出 bis.b #040h,&P1SEL ; 比较器A输入功能 SetupP2 mov.b #000h,&P2OUT ; 清除P2输出寄存器 bis.b #0ffh,&P2DIR ; 不用的Pin设置为输出 SetupP6 mov.b #000h,&P6OUT ; 清除P6输出寄存器 bis.b #0ffh,&P6DIR ; 不用的Pin设置为输出 SetupBT mov.b #BTFRFQ0+BTFRFQ1+BTIP2+BTDIV,&BTCTL ; Enable BT with 150Hz LCD freq. ; and 205 milli-second interrupt SetupCA mov.b #CAPD6,&CAPD ; o/p buffer disable for comp i/p mov.b #P2CA0,&CACTL2 ; P1.6为比较输入 mov.b #CARSEL+CAREF1+CAON,&CACTL1 ; 比较器A开, 0.5Vcc整. 参考 SetupLCD bis.b #LCDON+LCDSON+LCDSG0_7,LCDCTL ; LCD模块开和静态模式 ClearLCD mov #15,R15 ; 15 LCD mem位置清除 mov.b #LCDMEM,R14 Clear1 mov.b #0,0(R14) ; 写零在LCD RAM中 inc.b R14 dec R15 ; 是否清除所有LCD mem? jnz Clear1 ; 清除更多LCD mem bis.b #BTIE,&IE2 ; 使能基本定时器中断 eint ; 使能中断 ret ;****************************************************************************** ;****************************************************************************** BT_ISR ; Basic Timer ISR, CPU returns ; to active mode on RETI ;****************************************************************************** bic #LPM3,0(SP) ; Clear LPM3 bits on TOS reti ; on return from interrupt ;****************************************************************************** TAX_ISR; Common ISR for CCR1-4 and overflow ;****************************************************************************** add.w &TAIV,PC ; Add TA interrupt offset to PC reti ; CCR0 - no source jmp CCR1_ISR ; CCR1 reti ; CCR2 reti ; CCR3 reti ; CCR4 TA_over reti ; Timer_A overflow CCR1_ISR bic.w #CCIFG,&CCTL1 bic.w #LPM0,0(SP) ; Exit LPM0 on reti reti