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zuobiaobianhuan.zip_空间坐标变换
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空间坐标变换
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机器人动作编程中可能会用到的知识:空间立体坐标系的旋转和动态变换一定角度,新的坐标在原始坐标上的投影。
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对两相静止坐标系下的电流Iα, Iβ 进行2s-2r变换后得到两相旋转坐标系下的电流Id, Iq, 分析可知变换后的电流为直流,且Id 的值为0,Iq 的值-220v。
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学习中,需要反编译Java的class文件。这就要用到jad反编译工具了,很实用哦。
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1
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Introduction
Robotics
Introduction Robotic
s, lecture
2 of 7
dr Dragan Kosti
ć
WTB D
ynamics and
Control
September -
October 2009
I
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New Plan for
the Lecture Room
s
•
Every Tuesday, 3
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+4
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hours
•
Week 37+40+42+43 in AUD.10
Introduction Robotic
s, lecture
2 of 7
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0
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.15
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Recapitulation
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Parameterization of rotations
Outline
Introduction Robotic
s, lecture
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•
Rigid motions
•
Homogenous transform
ations
•
Robotic manipulators
•
Forward kinematics problem
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Recapitulation
Introduction Robotic
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Recapitulation
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Representing rotations in
3D
Each ax
is
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o
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x
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1
z
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is projected onto
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0
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Introduction Robotic
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∈
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