function [sys,x0,str,ts]=han_td(t,x,u,flag,r,d)
switch flag,
case 0
[sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes;
case 1
sys = mdlDerivatives(x,u,r,d);
case 3
sys = mdlOutputs(x);
case {2,4,9}
sys = []; % do nothing
otherwise
error(['Unhandled flag=',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 2;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 2;
sizes.NumInputs = 1;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0 = [0;0];
str = [];
ts = [-1 0];
function sys = mdlDerivatives(x,u,r,d)
sys(1,1) = x(2);
sys(2,1) = -r*fst2(x,u,r,d);
function sys = mdlOutputs(x)
sys = x;
function f = fst2(x,u,r,d)
v=x(1)-u+abs(x(2))*x(2)/(2*r);
if v>=d
f=sign(v);
else f=v/d;
end
ADRCS-function.rar_ADRC_QFU_path27w_自抗扰控制器_观测器
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2022-07-15
02:09:42
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