PID 算法及其 FPGA 实现
PID 控制器结构清晰,参数可调,适用于各种控制对象, PID 控制器的核心思想
是针对控制对象的控制需求,建立描述对象动态特性的数学模型,通过 PID 参
数整定实现在比例, 微分,积分三个方面参数调整的控制策略来达到最佳系统响
应和控制效果,式子如下:
在数字控制系统中, PID 控制规律的实现必须用数值逼近的方法。 当采样周期相
当
时,用求和代替积分、用后向差分代替微分,使模拟 PID 离散化变为差分方程。
式子 3.8 就是我们的位置式 PID 算法:
下面就是我们要实现上式 PID 算法。
PID 的 FPGA 实现:
评论7