PID程序的实现
一般而言，使用PLC进行控制的场合是不需要进行PID编程的，目前PLC中都带有PLC的控制模块，只要对有关的参数进行设置就可以很好的工作了，可谓是“傻瓜式”的控制，这也大大降低了对开发者的要求。但在使用工业板卡的场合，遇到需要进行PID控制的工艺时，如果不是采用组态软件进行开发的话，就必须使用高级语言做出PID的控制程序，这里给出一个最简单的PID控制程序，以对大家有所启发，这里使用的是PID的增量控制式。因为程序比较简单，这里不做进一步的解释，需要说明的是，这个程序虽然简单，但却有着使用性，稍作修改就可以用于工业实际，当然，仍然由进一步修改的余地，比如进行防积分饱和运算、加入滤波处理等等。代码如下： Option Explicit Dim EK1 As SINGLE, EK2 As SINGLE
Dim U As SINGLE
Dim Uk As SINGLE, Uk1 As SINGLE, A As SINGLE, B As SINGLE, C As SINGLE(float), Ek As SINGLE
Dim Ti As Integer, Td As Integer, Kp As Integer
Dim SP As SINGLE, PV As SINGLE
Private Sub Timer1_Timer() Ti = Val(Text1) '读取积分时间值 Td = Val(Text2) '读取微分时间值 Kp = Val(Text3) '读取比例值 SP = Val(Text4) '设定值 Text5.Text = Slider1.Value PV = Val(Text5) '模拟的反馈值 If Ti = 0 Then A = Kp * (1 + Td) Else
A = Kp * (1 + 1 / Ti + Td) End If
B = Kp * (1 + 2 * Td)
C = Kp * Td
Ek = SP - PV
Uk = Uk1 + A * Ek - B * EK1 + C * EK2 If Int(Uk) <= 0 Then Uk = 0 '对输出进行调理，实际使用时灵活掌握。 If Int(Uk) > 1000 Then Uk = 1000 Uk1 = Uk
EK2 = EK1
EK1 = Ek
Text6.Text = Uk '输出显示 End Sub
