2013年5.4，更改过时钟配置，尝试后已改回。
//speed.setSpeed=normal_speed;
speed.error_1=speed.error_0;
speed.error_0=speed.setSpeed-speed.crtSpeed;
speed.error_sum+=speed.error_0;
speed.error_01=speed.error_0-speed.error_1;
if(speed.error_sum>90000)
speed.error_sum=0;
temp=(int16)((speed.kP*(float)speed.error_0
+speed.kI*(float)speed.error_sum+speed.kD*(float)speed.error_01));
//Bang-bang Control
if(speed.error_0>100)
{
BrakeCTL=0;
SpeedCTL=Max_PWM-500;
SPEAKER=0;
}
else if(speed.error_0<-100)
{
BrakeCTL=0;
SpeedCTL=50;
SPEAKER=0;
}
//Normal PID Control
else
{
BrakeCTL=0;
SpeedCTL=SpeedCTL+temp;
SPEAKER=0;
}
if(SpeedCTL<50)
{
SpeedCTL=50;
}
else if(SpeedCTL>4500)
{
SpeedCTL=4500;
}
*/
飞思卡尔智能车摄像头组源代码.rar_寻径_摄像头_摄像头组_智能车 摄像头_车 圆环 （800个子文件） 
xiaoche.afx 105KB TianLong.afx 101KB TianLong.afx 97KB xiaoche.afx 89KB xiaoche.afx 79KB xiaoche.afx 79KB SaAnalysispointsManager.apconfig 410B SaAnalysispointsManager.apconfig 410B SaAnalysispointsManager.apconfig 392B SaAnalysispointsManager.apconfig 392B xiaoche.args 832B xiaoche.args 832B xiaoche.args 830B xiaoche.args 830B TianLong.args 763B TianLong.args 763B TianLong.args 761B TianLong.args 761B main.args 357B wdog.args 357B UART0.args 357B Storm_Road.args 357B IO_init.args 357B Storm_UART.args 357B Storm_KEYs.args 357B Storm_LCD.args 357B start.args 357B LCD.args 357B Storm_Sysinit.args 357B LPTM.args 357B PIT.args 357B FTM.args 357B Storm_Image.args 357B Storm_Direction.args 357B Storm_Speed.args 357B sysinit.args 357B common.args 357B kinetis_sysinit.args 357B main.args 357B wdog.args 357B UART0.args 357B Storm_Road.args 357B IO_init.args 357B Storm_UART.args 357B Storm_KEYs.args 357B Storm_LCD.args 357B start.args 357B LCD.args 357B Storm_Sysinit.args 357B LPTM.args 357B PIT.args 357B FTM.args 357B Storm_Image.args 357B Storm_Direction.args 357B Storm_Speed.args 357B sysinit.args 357B common.args 357B kinetis_sysinit.args 357B main.args 346B wdog.args 346B UART0.args 346B Storm_Road.args 346B IO_init.args 346B Storm_UART.args 346B Storm_KEYs.args 346B Storm_LCD.args 346B LCD.args 346B Storm_Sysinit.args 346B LPTM.args 346B PIT.args 346B FTM.args 346B Storm_Image.args 346B Storm_Direction.args 346B Storm_Speed.args 346B sysinit.args 346B common.args 346B kinetis_sysinit.args 346B main.args 346B wdog.args 346B UART0.args 346B Storm_Road.args 346B IO_init.args 346B Storm_UART.args 346B Storm_KEYs.args 346B Storm_LCD.args 346B start.args 346B LCD.args 346B Storm_Sysinit.args 346B LPTM.args 346B PIT.args 346B FTM.args 346B Storm_Image.args 346B Storm_Direction.args 346B Storm_Speed.args 346B sysinit.args 346B common.args 346B kinetis_sysinit.args 346B main.args 346B wdog.args 346B UART0.args 346B共 800 条
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刘良运
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