飞思卡尔智能车摄像头组源代码.rar_寻径_摄像头_摄像头组_智能车 摄像头_车 圆环

2013年5.4，更改过时钟配置，尝试后已改回。 //speed.setSpeed=normal_speed; speed.error_1=speed.error_0; speed.error_0=speed.setSpeed-speed.crtSpeed; speed.error_sum+=speed.error_0; speed.error_01=speed.error_0-speed.error_1; if(speed.error_sum>90000) speed.error_sum=0; temp=(int16)((speed.kP*(float)speed.error_0 +speed.kI*(float)speed.error_sum+speed.kD*(float)speed.error_01)); //Bang-bang Control if(speed.error_0>100) { BrakeCTL=0; SpeedCTL=Max_PWM-500; SPEAKER=0; } else if(speed.error_0<-100) { BrakeCTL=0; SpeedCTL=50; SPEAKER=0; } //Normal PID Control else { BrakeCTL=0; SpeedCTL=SpeedCTL+temp; SPEAKER=0; } if(SpeedCTL<50) { SpeedCTL=50; } else if(SpeedCTL>4500) { SpeedCTL=4500; } */