飞思卡尔智能车摄像头组源代码.rar_寻径_摄像头_摄像头组_智能车摄像头_车圆环

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摄像头组

5星 · 超过95%的资源 72 浏览量 2022-07-14 16:28:56 上传评论 19 收藏 1.34MB RAR 举报

飞思卡尔智能车竞赛是一项备受瞩目的科技赛事，旨在推动嵌入式系统和自动驾驶技术的发展。在这个项目中，摄像头组是关键的组成部分，它负责为智能车提供视觉信息，帮助车辆识别路径、判断弯道和圆环。这个压缩包文件包含的源代码是作者参赛时所使用的摄像头组程序，它具有在直路、弯道和圆环环境中导航的功能。摄像头在智能车中的应用主要基于计算机视觉技术，通过对捕捉到的图像进行处理，提取出道路特征。在直路上，程序可能通过检测车道线来保持车辆居中行驶；在弯道上，可能会通过识别路面的曲率变化来调整转向角度；而对圆环的识别则更复杂，可能涉及到图像的透视变换和特征匹配，确保车辆能准确地沿着圆环的内边缘行驶。在"tianlong"这个文件中，我们可以期待找到与这些功能相关的代码。文件名可能代表了特定的模块或者算法实现，例如可能是图像预处理、特征提取、路径规划等部分。预处理步骤通常包括灰度化、去噪、直方图均衡化等，以便于后续的分析。特征提取可能涉及边缘检测、霍夫变换、角点检测等技术，这些技术可以帮助确定道路的边界和形状。路径规划则可能基于PID控制或其他优化算法，根据当前路况预测和调整车辆的行驶方向。寻径算法是智能车导航的核心，常见的有A*算法、Dijkstra算法等，它们可以根据摄像头提供的环境信息动态规划出最佳行驶路径。在弯道和圆环识别方面，可能会结合卡尔曼滤波或粒子滤波等方法进行状态估计，以提高路径判断的准确性。在实际应用中，摄像头组往往需要与其他传感器（如超声波雷达、激光雷达）的数据融合，以增强环境感知能力。同时，为了适应不同的光照条件和天气状况，摄像头的参数需要不断调整和优化，这部分可能涉及到自适应阈值设置、光照补偿等技术。这个压缩包里的源代码揭示了飞思卡尔智能车摄像头组的实现原理，涵盖了计算机视觉、图像处理、路径规划等多个领域的重要知识点。通过深入研究和理解这些代码，可以提升我们在相关领域的技术水平，为未来智能驾驶系统的设计提供宝贵经验。

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飞思卡尔智能车摄像头组源代码.rar_寻径_摄像头_摄像头组_智能车摄像头_车圆环（800个子文件）

xiaoche.afx 105KB

TianLong.afx 101KB

TianLong.afx 97KB

xiaoche.afx 89KB

xiaoche.afx 79KB

SaAnalysispointsManager.apconfig 410B

SaAnalysispointsManager.apconfig 392B

xiaoche.args 832B

xiaoche.args 830B

TianLong.args 763B

TianLong.args 761B

main.args 357B

wdog.args 357B

IO_init.args 357B

Storm_Sysinit.args 357B

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Storm_LCD.args 357B

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start.args 357B

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IO_init.args 357B

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wdog.args 357B

Storm_Road.args 357B

Storm_UART.args 357B

LCD.args 357B

kinetis_sysinit.args 357B

Storm_Speed.args 357B

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Storm_Sysinit.args 357B

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Storm_KEYs.args 346B

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UART0.args 346B

共 800 条

2013年5.4，更改过时钟配置，尝试后已改回。 //speed.setSpeed=normal_speed; speed.error_1=speed.error_0; speed.error_0=speed.setSpeed-speed.crtSpeed; speed.error_sum+=speed.error_0; speed.error_01=speed.error_0-speed.error_1; if(speed.error_sum>90000) speed.error_sum=0; temp=(int16)((speed.kP*(float)speed.error_0 +speed.kI*(float)speed.error_sum+speed.kD*(float)speed.error_01)); //Bang-bang Control if(speed.error_0>100) { BrakeCTL=0; SpeedCTL=Max_PWM-500; SPEAKER=0; } else if(speed.error_0<-100) { BrakeCTL=0; SpeedCTL=50; SPEAKER=0; } //Normal PID Control else { BrakeCTL=0; SpeedCTL=SpeedCTL+temp; SPEAKER=0; } if(SpeedCTL<50) { SpeedCTL=50; } else if(SpeedCTL>4500) { SpeedCTL=4500; } */