大一时参加第二届飞思卡尔智能车竞赛的源代码,使用BSD许可证发布.
包含很多有用的库, 源代码涉及了单片机的大部分功能.对DG128不熟的同学可以作为参考.
系统分四层, 硬件层,设备层,控制层和智能.
包含记忆算法.
当时我花了大约三个的时间去了解所用的单片机,并写完了硬件层和设备层的代码.这使我在后来的开发工作中不必去过多考虑的底层细节,能够把更多的精力放在控制和智能算法上面.项目中还包含了大量的测试用例以供参考.我基本上是采用边测试边开发的方法开发的.这是我认为大家可以学习的地方.
项目中的一些模块可能会对大家有用,我做一个简单的介绍.
dbg* : 调试模块,控制LCD,调试用按键和串口, 包含一个菜单子模块, 自己写了一个printf函数,可以方便的从串口或者液晶屏输出信息.菜单模块也花了一些功夫,可以方便的添加菜单元素, 动态的查看和修改系统中某变量的值.
h* : 硬件层,直接和I/O口与内部模块打交道.
d* : 设备层,把传感器,马达,舵机等抽象出来.
c* : 控制层,控制舵机,马达,采集道路信息.
s* : 智能层,路径记忆和播放
为了不因为分层而影响效率, 分层并不是十分严格, 而且有很多地方是用宏来做层与层的衔接的. 系统在48MHz的采样和执行周期约为0.6~1ms之间.我认为这样的响应时间已经是比较高的了.
事实上我们的成绩并不理想.用记忆算法跑有的时候还不如不用. 赛后我分析了原因, 最主要的是我们的调速做的太差了,交大用的是千元的编码传感器,精度能到1/256圈, 也就是车每走15/256cm就能够感觉到速度的变化,而我们只用了4个磁铁加一个霍尔传感器,并且因为四个磁铁距离不同所以最后我们的车每跑15cm才能感觉到速度的变化.这样你的调速算法做的在好,也无济于事,这也是赛后才想通的.
记忆算法先不介绍,我之后会放一篇文章出来,专门讲这个.
我的大一下半学期的时间都用来干这个了,而且还付出了挂了一科的代价,虽然没进决赛,但我已经极大的培养和锻炼了我自己,没什的可后悔的.我将不会参加第三届的比赛.我把源代码公开出来,希望大家能去其糟粕,取其精华,从中得到一些有用的东西.免得它放在我的硬盘里发霉生锈了.十分愿意和参加这项比赛的同学和老师交流,交换各自的想法和意见.如果愿意,同时也很希望能看到同学们在赛后吧自己的源代码贡献和公开出来.
如果任何BUG或建议请联系作者eic(superefei@hotmail.com)
eic, Apr. 17, 2008
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基于C语言的飞思卡尔智能车竞赛源代码.zip
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基于C语言的飞思卡尔智能车竞赛源代码.zip (104个子文件)
fuzzyEngine.asm 5KB
burner.bbl 3KB
datapage.c 63KB
cCoreControl.c 25KB
sPathMem.c 21KB
Start12.c 21KB
Test_IRSeniors.c 13KB
dbgLCD.c 10KB
dbgMenu.c 10KB
isr_vectors.c 6KB
dbgSCI.c 5KB
dServo.c 5KB
Test_PID.c 5KB
hPWM.c 5KB
hAD.c 4KB
Test_hPWM.c 4KB
dHallVM.c 4KB
Test_IR_BLFind_V1.c 4KB
hTimer.c 4KB
cServoControl.c 3KB
Test_Servo.c 3KB
dbgButton.c 3KB
cMotorControl.c 3KB
Test_ADC.c 3KB
hRTI.c 3KB
hPA.c 2KB
Test_Mix.c 2KB
dSmallButton.c 2KB
main.c 2KB
Test_DBM.c 1KB
ChgSet.c 1KB
Test_SrvRule.c 1KB
dMotor.c 1KB
pll.c 754B
Test_Speeder.c 743B
Test_IO.c 705B
Test_LCD.c 618B
Test_SCI.c 560B
Test_Motor.c 492B
Test_RTI.c 491B
Test_OutputInfo.c 487B
Test_hPA.c 434B
Test_TC.c 408B
Test_hIR.c 267B
dIR.c 87B
Test_Menu.c 54B
sPathPlay.c 42B
hIO.c 0B
getData8.cmd 431B
getDataIR070511A.cmd 357B
getDataIR070512A.cmd 249B
Full_Chip_Simulation_Preload.cmd 67B
Full_Chip_Simulation_Postload.cmd 61B
Full_Chip_Simulation_Startup.cmd 61B
Full_Chip_Simulation_Reset.cmd 60B
Full_Chip_Simulation_SetCPU.cmd 59B
includes.h 5KB
cCoreControl.h 4KB
dbgSCI.h 3KB
sPathMem.h 2KB
hPWM.h 2KB
Test_All.h 2KB
hPA.h 2KB
cMotorControl.h 2KB
hRTI.h 2KB
hAD.h 2KB
dHallVM.h 2KB
hTimer.h 2KB
dbgLCD.h 2KB
cServoControl.h 2KB
dMotor.h 2KB
dServo.h 2KB
dbgButton.h 2KB
dSmallButton.h 2KB
dbgMenu.h 2KB
optimize.h 538B
debug.h 445B
Test_IR_BLFind_V1.h 288B
pll.h 270B
dIR.h 37B
public.h 24B
sPathPlay.h 17B
hIO.h 0B
C_Layout.hwl 855B
Full_Chip_Simulation.ini 1KB
SmartCar.mcp 64KB
Default.mem 161B
Full_Chip_Simulation_linker.prm 2KB
MS9S12generic.prm 2KB
vssver.scc 848B
vssver.scc 64B
vssver.scc 48B
vssver.scc 48B
CWSettingsWindows.stg 4KB
TargetDataWindows.tdt 68KB
README.TXT 2KB
LICENCE.TXT 2KB
LICENCE(中文版).TXT 1KB
液晶和按键调试模块的接口定义.txt 1KB
红外发射接收定义.txt 287B
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