car.rar_DYP_ME007_超声波 红外_超声波红外

#include "carControl.h" /*********************************** 延时函数。注意:该延时函数适用于60S2，使用52时应修改参数 ***********************************/ void delay_a()//延时a { int i=500,j; while(i--)for(j=100;j>0;j--); } /*********************************** 延时函数。注意:该延时函数适用于60S2，使用52时应修改参数 ***********************************/ void delay_b()//延时b { int i=1750,j; while(i--)for(j=100;j>0;j--); } /*********************************** 延时函数。注意:该延时函数适用于60S2，使用52时应修改参数 ***********************************/ void delay_c()//延时c { int i=14000,j; while(i--)for(j=100;j>0;j--); } //----------------------------------------// //单轮控制子函数 //----------------------------------------// /*********************************** 左前轮控制函数 ***********************************/ void lfg()//左前轮向前 { LF0=1; LF1=0; } void lfb()//左前轮向后 { LF0=0; LF1=1; } void lfs()//左前轮停止 { LF0=1; LF1=1; } /*********************************** 左后轮控制函数 ***********************************/ void lrg()//左后轮向前 { LR0=1; LR1=0; } void lrb()//左后轮向后 { LR0=0; LR1=1; } void lrs()//左后轮停止 { LR0=1; LR1=1; } /*********************************** 右前轮控制函数 ***********************************/ void rfg()//右前轮向前 { RF0=1; RF1=0; } void rfb()//右前轮向后 { RF0=0; RF1=1; } void rfs()//右前轮停止 { RF0=1; RF1=1; } /*********************************** 右后轮控制函数 ***********************************/ void rrg()//右后轮向前 { RR0=1; RR1=0; } void rrb()//右后轮向后 { RR0=0; RR1=1; } void rrs()//右后轮停止 { RR0=1; RR1=1; } //----------------------------------------// //行动控制子函数 //----------------------------------------// /*********************************** 前进控制函数 ***********************************/ void go() { lfg(); rfg(); lrg(); rrg(); } /*********************************** 后退控制函数 ***********************************/ void back() { lfb(); rfb(); lrb(); rrb(); } /*********************************** 停止控制函数 ***********************************/ void stop() { lfs(); rfs(); lrs(); rrs(); } /*********************************** 左转控制函数 ***********************************/ void left()//左转控制函数 { lfs(); rfg(); lrs(); rrg(); delay_a(); } /*********************************** 右转控制函数 ***********************************/ void right()//右转控制函数 { lfg(); rfs(); lrg(); rrs(); delay_a(); } /*********************************** 原地左转控制函数 ***********************************/ void mleft() { lfb(); rfg(); lrb(); rrg(); delay_b(); } /*********************************** 原地右转控制函数 ***********************************/ void mright() { lfg(); rfb(); lrg(); rrb(); delay_b(); } /*********************************** 原地左转180°控制函数 ***********************************/ void left_180() { lfb(); rfg(); lrb(); rrg(); delay_c(); } /*********************************** 原地右转180°控制函数 ***********************************/ void right_180() { lfg(); rfb(); lrg(); rrb(); delay_c(); }