lib_bupt.tar.gz_AVRX

****ROBOCON 2009 | BUPT TEAM******* -------------------Documentation----------------- Created on: 2009-3-26 Author: leaf 寻线算法使用PID 其关键部分在于 1. 传感器状态能过查表得到机器人偏移量。 offset = offsetTable[sens]; 2. 根据查表得出的偏移量，进行PID调整 调整量表达式为 maxSpeed * (kp * offset + ki * sumOffset + kd * (offset - offsetTable[prev])) / adjustmentDiv; 3. 将另一轮速度置为最大 附加的部分 1. 设置PID控制的四个参数。 四个参数用一个结构体来表示 typedef struct{ INT8 kp, ki, kd; SPEED_T adjustmentDiv; } 2. 设置最大最小速度 在设置最大速度时，会调整最小速度。 ***快速上手 寻线示例 SpeedPair curSpeed; sens = getSensor(); //getSensor为你自己写的东西，获得寻线传感器状态 curSpeed = searchline(sens); //计算速度 speedl(curSpeed.left); //发送速度 speedr(curSpeed.right); 即可使用searchline的功能 设置寻线速度示例 调用 setMaxSpeed(6000); 设置当前寻线最大速度为6000，同时调整最小速度 调用 setMinSpeed(0); 设置寻线最小速度 ** 一定要先设置最大速度再设置最小速度，因为设置最大速度时会调整最小速度 设置PID参数示例 PIDParam myPid = { 30, 5, 10, 2400 } setPidParam( &myPid );