New Folder.rar_姿态控制器_滑模 姿态_自适应_自适应 控制_自适应控制

close all clear all load('M2.mat'); load('M3.mat'); e1 = Omega_c(1) - Omega_Store(1,:); e2 = Omega_c(2) - Omega_Store(2,:); e3 = Omega_c(3) - Omega_Store(3,:); figure(1) subplot(3,1,1), plot((1:n-1)*delta,Omega_Store(1,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\theta (rad)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,2), plot((1:n-1)*delta,Omega_Store(2,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\psi (rad)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,3), plot((1:n-1)*delta,Omega_Store(3,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet xlabel('$t (s)$','interpreter','latex','fontsize',10); ylabel('$\gamma (rad)$','interpreter','latex','fontsize',10); figure(2) subplot(3,1,1), plot((1:n-1)*delta,omega_Store(1,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\omega_x (rad/s)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,2), plot((1:n-1)*delta,omega_Store(2,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\omega_y (rad/s)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,3), plot((1:n-1)*delta,omega_Store(3,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet xlabel('$t (s)$','interpreter','latex','fontsize',10); ylabel('$\omega_z (rad/s)$','interpreter','latex','fontsize',10); figure(3) subplot(3,1,1), plot((1:n-1)*delta,Control_output_Store(1,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\delta_x (Nm)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,2), plot((1:n-1)*delta,Control_output_Store(2,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\delta_y (Nm)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,3), plot((1:n-1)*delta,Control_output_Store(3,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet xlabel('$t (s)$','interpreter','latex','fontsize',10); ylabel('$\delta_z (Nm)$','interpreter','latex','fontsize',10); figure(4) plot((1:n-1)*delta,hat_F_Store(1,:),'-k','linewidth',1.5); hold on; plot((1:n-1)*delta,hat_F_Store(2,:),'-b','linewidth',1.5); hold on; plot((1:n-1)*delta,hat_F_Store(3,:),'-r','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet legend('f_x','f_y','f_z') xlabel('$t (s)$','interpreter','latex','fontsize',10); ylabel('eatimated value (Nm)','interpreter','latex','fontsize',10); figure(5) subplot(3,1,1), plot((1:n-1)*delta,e1(1,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\theta_e (rad)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,2), plot((1:n-1)*delta,e2(1,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet ylabel('$\psi_e (rad)$','interpreter','latex','fontsize',10); subplot(3,1,3), plot((1:n-1)*delta,e3(1,:),'-k','linewidth',1.5); fun_FontSizeSet xlabel('$t (s)$','interpreter','latex','fontsize',10); ylabel('$\gamma_e (rad)$','interpreter','latex','fontsize',10);