PID.zip_航模_航模电机_舵机_舵机算法_舵机PID

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66 浏览量 2022-09-24 04:56:30 上传评论 2 收藏 1KB ZIP 举报

标题中的“PID.zip_航模_航模电机_舵机_舵机算法_舵机PID”表明这是一个关于航模控制技术，特别是针对电机和舵机使用的PID（比例-积分-微分）算法的压缩包文件。在描述中提到了对航模舵机和电机自动控制的PID算法的深入研究，这暗示了文件内可能包含有关如何使用PID算法优化航模飞行性能的详细资料。 PID控制器是自动控制系统中广泛应用的一种算法，它通过调整系统的输出以减小与目标值之间的偏差。在航模领域，电机控制和舵机控制是至关重要的部分，因为它们直接决定了模型的飞行姿态和方向。PID算法可以精确地调整电机转速和舵机角度，以实现稳定的飞行和精确的方向控制。 1. **PID控制器原理**：PID算法包括比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分。比例项根据当前误差进行调整，积分项考虑了误差的历史积累，而微分项则预测未来的误差变化趋势。通过合理调整这三个参数，可以实现快速且无振荡的响应。 2. **在航模电机中的应用**：在航模电机控制中，PID算法用于调整电机的供电电压，从而改变电机的转速。通过实时监测电机的转速并与设定值比较，PID控制器可以计算出合适的电压差，使得电机能够稳定地保持所需的转速。 3. **舵机PID**：舵机是航模中控制方向的关键组件，它们负责改变飞机的俯仰、滚转和偏航角度。舵机PID算法调整舵机的角度，确保飞机能够准确响应遥控器的指令。同样，通过PID控制器，舵机可以快速且准确地定位到设定角度，并能抵抗外界干扰保持稳定。 4. **舵机算法**：除了PID，可能还涉及到其他的舵机控制算法，如PID的变种（如PI、PD或自适应PID），或者更高级的控制策略如滑模控制、模糊逻辑控制等，这些都能提升控制性能。 5. **文件"PID.h"**：这个文件很可能包含了PID算法的C语言头文件，其中定义了PID控制器的数据结构、初始化函数以及更新函数等。开发者可以通过这个文件了解如何在实际项目中集成和使用PID算法。 6. **实践应用**：在研究和实践中，可能会涉及到PID参数的调试，通过实验和飞行测试来优化PID控制器的性能，例如减少超调、提高响应速度和增加稳定性。这个压缩包文件对于理解航模控制技术，特别是电机和舵机的PID控制，将提供宝贵的学习资源。通过学习和应用其中的理论和代码，可以提升航模的飞行性能，使其更加精准和稳定。

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PID.zip （1个子文件）

PID.h 4KB

#ifndef __PIDINIT_H_ #define __PIDINIT_H_ #include "Definitions.h" #include "process_data.h" volatile unsigned int Counter=0; unsigned int PulseCnt;//最终的脉冲数 signed int SPEED=0; signed char Road_Flag_=0; /************************************************* ** 函数名称: Servo_PID() ** 功能描述: 舵机转向控制 ** 输入: 无 ** 输出: 无 ** 说明 ***************************************************/ void Servo_PID(){ unsigned char Kp,Ki,Kd; static int error0=0, error1=0,error2=0; signed int PWM_temp_Servo=0; switch(Road_Flag) { case -1: Kp = 40,Ki = 0,Kd=5; error0=Error_L; break; case 0: Kp = 25,Ki = 0,Kd =5; error0=Error_S; break; case 1: Kp = 40,Ki = 0,Kd =5; error0=Error_R; break; case 2: Kp= 30,Ki=0 ,Kd= 5 ; error0=Error_R; break; case -2: Kp= 30 ,Ki=0 ,Kd= 5 ; error0=Error_L; break; case 3: Kp=40,Ki=0,Kd=5; error0= Error_M; break; case 4: Kp=1,Ki=1,Kd=10; //error0= Error_SS; error0= 0; break; case 5: Road_Flag=5; error0=0; break; default: break; } PWM_temp_Servo = (signed int)( 4140 - Kp*error0 - Ki*(error0-error1) ) - Kd*(error0+error2-2*error1); if(PWM_temp_Servo >4650) PWM_temp_Servo = 4650; if(PWM_temp_Servo < 3520) PWM_temp_Servo = 3520; PWMDTY01 = PWM_temp_Servo; error2=error1; error1=error0; } /************************************************** ** 函数名称: 中断处理函数 ** 功能描述: 定时器中断处理函数 ** 输入: 无 ** 输出: 无 ** 说明： ***************************************************/ #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 66 PIT0_TSR(void) { float Kp,Ki,Kd; //static signed char Road_Flag_=0; static int PWM_temp_Motor=0; static int data; static int error_0=0,error_1=0,error_2=0; PITTF_PTF0=1; if(Counter<500)Counter++; if(Counter>=250){ PulseCnt= PACNT; PACNT = 0; data=PWMDTY2-PWMDTY3; if(Road_Flag_!=5)Road_Flag_=Road_Flag; else Road_Flag_=5; switch(Road_Flag_) { case -1:SPEED=25, Kp=0.45,Ki=0.15,Kd=0.05; break; case 0: SPEED=30, Kp=0.3,Ki=0.15,Kd=0.05; break; case 1: SPEED=25, Kp=0.45,Ki=0.15,Kd=0.05; break; case 2: SPEED=16, Kp=0.5,Ki=0.15,Kd=0.05; break; case -2:SPEED=16, Kp=0.5,Ki=0.15,Kd=0.05; break; case 3: SPEED=35, Kp=0.3,Ki=0.15,Kd=0.05; break; case 4: SPEED=20, Kp=0.45,Ki=0.15,Kd=0.05; break; case 5: SPEED=0; Kp=0.55,Ki=0.15,Kd=0.05; break; default:SPEED=20, Kp=0.25,Ki=0.15,Kd=0.05; break; } if(PWM_temp_Motor>=0) error_0=SPEED - PulseCnt; else error_0=SPEED + PulseCnt; PWM_temp_Motor =data +(int)(Kp*error_0 +Ki*(error_0-error_1) + Kd*(error_0+error_2-2*error_1)); if(PWM_temp_Motor>250)PWM_temp_Motor=250; if(PWM_temp_Motor<-250)PWM_temp_Motor=-250; if(PWM_temp_Motor>0) { PWMDTY2=(unsigned char)PWM_temp_Motor; PWMDTY3=0; } else { PWMDTY3=(-PWM_temp_Motor); PWMDTY2=0; } error_2=error_1; error_1=error_0; } } #endif