Step11.rar_51 步进电机_姝ヨ繘鐢垫満_步进电机_电机控制器_软硬件

#include<reg51.h> #include<stdio.h> //--------------------------------变量定义------------------------------------------- //sbit INT_0=P3^2; //将p3.2外部中断0 unsigned int FLAG=0; //数码管闪烁标志位 unsigned int FLAG1=0; //显示切换标志位 1---速度，0---坐标 unsigned int FLAG2=0; //电机正反转切换标志位 1---正转，0---反转 unsigned int KEY=0; //键值 unsigned int circle=1; //坐标单位1的步进圈数 int Fm=0; //加工点偏差 unsigned int Xe=0; //终点横坐标 unsigned int Ye=0; //终点纵坐标 unsigned int Nxy=0; //总步数 unsigned int Xi=0; //实时横坐标 unsigned int Yi=0; //实时纵坐标 unsigned int SpeedX=0; //X电机速度（步/秒） unsigned int SpeedY=0; //Y电机速度（步/秒） unsigned int time0_tmp=0xe880; //2ms定时显示初值 unsigned int time1_tmp=0; //速度控制定时初值 //unsigned int fosc=12; //单片机晶振(MHz) unsigned int Led1[8]={1,1,1,1,1,1,1,1}; //两个4位数码管数值（速度） unsigned int Led2[8]={1,1,1,1,1,1,1,1}; //两个4位数码管数值（坐标） unsigned char StepX1[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//X步进电机正转节拍 unsigned char StepY1[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90};//Y步进电机反转节拍 unsigned char StepX2[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};//X步进电机正转节拍 unsigned char StepY2[]={0x90,0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10};//Y步进电机反转节拍 unsigned char Led_code[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x89,0x86};//数码管0—9,H,E //unsigned char Led_code[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x79};//数码管0—9,A,E //--------------------------------函数声明------------------------------------------- void System_init(void); //设定INT0的工作方式，供主程序调用 void delay(unsigned int); //延时程序 void delay10ms(unsigned int); //void INT0_int(void); //外部中断0处理程序 void time0_int(void); //定时器0中断 //void time1_int(void); //定时器1定时 void Key_Scaning(void); //扫描键盘 void dispxy(unsigned int,unsigned int,unsigned int);//数码管显示子程序 void display(void); //数码管显示 void Key_Control(void); //键盘控制 void Go_line(void); //直线差补算法---前进 void Back_line(void); //直线差补算法---回零 //----------------------------------------------------------------------------------- main() { System_init(); //中断初始化 while(1) { Key_Control(); //键盘控制 } } //----------------------------------------------------------------------------------- // 函数名称：System_init() // 函数功能：初始化设置 // 设定INT0的工作方式 //----------------------------------------------------------------------------------- void System_init(void) { P3=0xfc; //键盘端口初值 P3.0 P3.1 置零 TMOD=0x11; //T0、T1都为工作方式1 TH0=(time0_tmp/256); //2ms定时显示设置 TL0=(time0_tmp%256); TH1=(time1_tmp/256); TL1=(time1_tmp%256); TR0=1; //TR1=1; //开启定时器0(定时显示) //IT0=0; //选择INT0为电平触发方式 IP=0x02; //将T0中断设置为高优先级 IE=0x82; //ET1=1(定时中断1允许)，ET0=1(定时中断0允许)，EA=1(系统中断允许) } //----------------------------------------------------------------------------------- void delay(unsigned int i) { for(;i>0;i--); } void delay10ms(unsigned int i) //延时程序????10ms有问题????? { unsigned int j; for(;i>0;i--) for(j=0;j<1200;j++); } //------------------------------------------------------------------------------------ // 函数名称：INT0_int() // 函数功能：外部中断0处理程序 //------------------------------------------------------------------------------------ /*void INT0_int(void) interrupt 0 { // EA=0; Key_Scaning(); // display(); P3=0xfc; // EA=1; } */ //------------------------------------------------------------------------------------ // 函数名称：time0_int() // 函数功能：定时器0中断服务子程序，定时动态扫描显示 //------------------------------------------------------------------------------------ void time0_int(void) interrupt 0 { EA=0; //关中断 TH0=(time0_tmp/256); TL0=(time0_tmp%256); display(); EA=1; //开中断 } //------------------------------------------------------------------------------------ // 函数名称：time0_int() // 函数功能：定时器1中断服务子程序，定时扫描键盘 //------------------------------------------------------------------------------------ //void time1_int(void) interrupt 1 //{ //unsigned int j; // EA=0; //j=10000; //time1_tmp=65536-20000; //TH1=(time1_tmp/256); // TL1=(time1_tmp%256); //TR1=1; // Key_Scaning(); // display(); // EA=1; //} //------------------------------------------------------------------------------------- // 函数名称：Key_Scaning() // 函数功能：扫描键盘 //------------------------------------------------------------------------------------- void Key_Scaning(void) { unsigned int keytmp,temp; P3=0x1c; //扫描第一列 temp=P3; //读出数据，看是否在此行上的某列键盘被按下 keytmp=temp&0x03; //P3.0~P3.1 if(keytmp!=0x00) { delay(1); //消抖 ==========================1改为100 P3=0x1c; temp=P3; keytmp=temp&0x03; if(keytmp!=0x00) //再次判断是否有键按下 { switch(keytmp) { case 1: KEY=1; break; //1列1行() case 2: KEY=2; break; //1列2行() default : break; } } } P3=0x2c; //扫描第二列 temp=P3; //读出数据，看是否在此行上的某列键盘被按下 keytmp=temp&0x03; //P3.0~P3.1 if(keytmp!=0x00) { delay(1); P3=0x2c; //消抖 temp=P3; keytmp=temp&0x03; if(keytmp!=0x00) //再次判断是否有键按下 { switch(keytmp) { case 1: KEY=3; break; //2列1行() case 2: KEY=4; break; //2列2行() default : break; } } } P3=0x4c; //扫描第三列 temp=P3; //读出数据，看是否在此行上的某列键盘被按下 keytmp=temp&0x03; //P3.0~P3.1 if(keytmp!=0x00) { delay(1); P3=0x4c; //消抖 temp=P3; keytmp=temp&0x03; if(keytmp!=0x00) //再次判断是否有键按下 { switch(keytmp) { case 1: KEY=5; break; //3列1行() case 2: KEY=6; break; //3列2行() default : break; } } } P3=0x8c; //扫描第四列 temp=P3; //读出数据，看是否在此行上的某列键盘被按下 keytmp=temp&0x03; //P3.0~P3.1 if(keytmp!=0x00) { delay(1); P3=0x8c; //消抖 temp=P3; keytmp=temp&0x03; if(keytmp!=0x00) //再次判断是否有键按下 { switch(k