THEPROBABILITYH-THEVIDENCEFUSION.rar_PHD 平滑_random finite set_后

针对杂波环境下的多个机动目标跟踪问题, 本文将多模型概率假设密度 (Multiple-model probability hypothesis density, MM-PHD) 滤波器和平滑算法相结合, 提出了 MM-PHD 前向 – 后向平滑器. 为了避免引入复杂的随机有限集 (Random finite set, RFS) 理论, 本文根据 PHD 的物理空间 (Physical space) 描述法推导得到了 MM-PHD 平滑器的后向更 新公式. 由于 MM-PHD 前向–后向平滑器的递推公式中包含有多个积分