AVR.rar_avr 异步

#include<iom8v.h> #include<macros.h> #include<math.h> #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define mclk 7372800 #define pai 3.1415926 #define step_l 0.00375 #define step_r 0.00375 uint a,b,c,d=0; uint i,rdata,flag,num=0; uint line_done =0,circularity_done=0; float right_flag=0,left_flag=0; //正反转标志 uint left_number=0,right_number=0; //脉冲个数 int left_index=0,right_index=0; // 步进八相的索引 const uchar step[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; const uchar fstep[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; /***************************************************** 该模块为串口通讯 *****************************************************/ /**** void uart_init(uint baud) { UCSR1B|=(1<<RXEN1)|(1<<TXEN1)|(1<<RXCIE1); baud=mclk/16/baud-1; UBRR1L=baud; UBRR1H=baud>>8; UCSR1C=(1<<UCSZ11)|(1<<UCSZ10); SEI(); } void uart_sendbyte(uint sdata) { while(!UCSR1A&(1<<UDRE1)); UDR1=sdata; while(!UCSR1A&(1<<TXC1)); UCSR1A&=~(1<<TXC1); } #pragma interrupt_handler uart_RX:31 void uart_RX() { UCSR1A&=~(1<<RXCIE1); rdata=UDR1; num=num+1; switch(num) { case 1:a=rdata;break; case 2:b=rdata;break; case 3:c=rdata;break; case 4:d=rdata;break; default:break; } flag=1; UCSR1A|=(1<<RXCIE1); } ***/ /*********************************************************************/ void delay(int x) { int i,j; for(i=0;i<x;i++) for(j=0;j<950;j++); } void bujin_init(void) { DDRB=0XFF; PORTB=0XFF; DDRC=0XFF; PORTC=0XFF; } /********************************************************************** 函数名称:deal_data 函数类型:void 函数功能:左边步进动 **********************************************************************/ void left_run(void) { if(left_flag > 0) { PORTB=step[left_index]; delay(2); PORTB=0; } else { PORTB=fstep[left_index]; delay(2); PORTB=0; } left_index+=1; if(left_index==8) { left_index=0; } } /********************************************************************** 函数名称:deal_data 函数类型:void 函数功能:右边步进动 **********************************************************************/ void right_run(void) { if(right_flag > 0 ) { PORTC=fstep[right_index]; delay(1); PORTC=0; } else { PORTC=step[right_index]; delay(1); PORTC=0; } right_index+=1; if(right_index==8) { right_index=0; } } /*******画点*******************************************/ void drive_motor(float left_legth,float right_legth) { left_flag = left_legth; right_flag = right_legth; if(right_legth < 0) { right_legth = 0- right_legth; } if(left_legth < 0) { left_legth = 0 - left_legth; } while(1) { left_run(); //delay(1); left_number++; if(left_number >=(left_legth )) { left_number =0; break; } } while(1) { right_run(); //delay(1); right_number++; if(right_number >= (right_legth ) ) { right_number =0; break; } } } /**画直线*********************/ void draw_line(float x0,float y0,float x1,float y1) //(x0,y0):起点坐标，(x0,y0):停止点坐标 { float ll,inc_x,inc_y,xx,yy,L_l0,L_r0,L_l,L_r,inc_Ll,inc_Lr,xxx ; //kk:斜率 cc:初点始常数(yy=kk*xx+cc) int count_ll,count_l,count_r,i ; //(x0,y0):画直线起点坐标 ll=sqrt((x1-x0)*(x1-x0)+(y1-y0)*(y1-y0)) ; //ll:斜边长度 count_ll=ll/0.5+0.5 ; //count_ll:步数 0.5为像素 inc_x=(x1-x0)/count_ll ; //inc_x:x方向步长 inc_y=(y1-y0)/count_ll ; //inc_y:y方向步长 L_l0=sqrt((x0)*(x0)+(y0)*(y0)) ;//L_l0为左轮绳子的初始长度 L_r0=sqrt((110-x0)*(110-x0)+(y0)*(y0)) ;//L_r0为右轮绳子的初始长度 for(i=1; i<=count_ll; i++) {xx=inc_x*i+x0 ; //xxx=xx ;//(xx,yy)为画直线中的动态坐标 yy=inc_y*i+y0 ; L_l=sqrt((xx)*(xx)+(yy)*(yy)) ;//L_l0为左轮绳子的最后长度 L_r=sqrt((110-xx)*(110-xx)+(yy)*(yy)) ;//L_r0为右轮绳子的最后长度 inc_Ll=L_l-L_l0 ;//左绳长度变化值（一小段弧长） inc_Lr=L_r-L_r0 ;//右绳长度变化值（一小段弧长） count_l=inc_Ll/step_l+(inc_Ll>=0 ?0.5:-0.5) ;//步进电机每步弧长（厘米） count_r=inc_Lr/step_r+(inc_Lr>=0 ?0.5:-0.5) ;//右步进电机每步弧长（厘米） drive_motor(count_l,count_r) ; delay(50) ; //延时50ms test: x0,y0,x1,y1=10,10,40,40 L_l0=L_l ; L_r0=L_r ; } line_done =1; //直线画完标志 } /**画圆*********************/ void draw_circularity(float rr,float x0,float y0) //rr:半径，(x0,y0):圆心坐标 { float L_l,L_r,L_l0,L_r0,inc_Ll,inc_Lr,xx,yy,xxx ; int count_l,count_r,i ; L_l0=sqrt((x0+rr)*(x0+rr)+(y0)*(y0)) ;//(x0+rr,y0):画圆起点坐标 L_r0=sqrt((110-x0-rr)*(110-x0-rr)+(y0)*(y0)) ; for(i=1;i<=360;i++) {xx=rr*cos(pai*i/180)+x0 ; //xxx=xx; yy=rr*sin(pai*i/180)+y0 ; L_l=sqrt((xx)*(xx)+(yy)*(yy)) ; L_r=sqrt((110-xx)*(110-xx)+(yy)*(yy)) ; inc_Ll=L_l-L_l0 ; inc_Lr=L_r-L_r0 ; count_l=inc_Ll/step_l+(inc_Ll>=0 ?0.5:-0.5) ; // 左步进电机每步弧长（厘米） count_r=inc_Lr/step_r+(inc_Lr>=0 ?0.5:-0.5) ; // 右步进电机每步弧长（厘米） drive_motor(count_l,count_r) ; delay(3) ; //延时50ms L_l0=L_l ; L_r0=L_r ; } circularity_done = 1; // 圆画完标志 } /********************************************************************** 函数名称:deal_data 函数类型:void 函数功能:左边步进动 **********************************************************************/ void main(void) { //uart_init(19200); bujin_init(); while(1) { /* if(line_done !=1) { draw_line(80,35,60,15) ; //(x0,y0):起点坐标，(x0,y0):停止点坐标 //draw_circularity( a,b,c); //draw_line(50,45,60,35) ; //(x0,y0):起点坐标，(x0,y0):停止点坐标 //draw_line(60,15,40,35) ; //(x0,y0):起点坐标，(x0,y0):停止点坐标 //draw_line(40,35,60,55) ; //(x0,y0):起点坐标，(x0,y0):停止点坐标 //draw_line(60,55,80,35) ; //(x0,y0):起点坐标，(x0,y0):停止点坐标 } */ if(circularity_done != 1) { draw_circularity(20,80,35); } } }