tp2.rar_adaptative_back_commande adaptative _control

function s=fcmd(e) m=1; g=9.8; % parametre de la commande % parametres de reglage c1=2; c2=2; c3=2; c4=2; % corespondance entre les variables d'etat et les entrees de la fonction % "fcommande" (sortie du multiplexeur) x1=1; x2=1; x3=1; x4=1; %x1=e(1); x2=e(2); x3=e(3); x4=e(4); %sorties d�sir�es y1d=1 et y2d=1 %y1r=e(5); y2r=e(6); % si on utilise le clock y1r=1; y2r=1; dy1r=0; ddy1r=0; dy2r=0; ddy2r=0; %%%%%%% Synthese de la commande %%%%%%%%%%%%%%%%%% e1=x1-y1r; e3=x3-y2r; alpha1=-c1*e1+dy1r; alpha2=-c3*e3+dy2r; e2=x2-alpha1; e4=x4-alpha2; de1=x2-dy1r; de3=x4-dy2r; dalpha1=-c1*de1+ddy1r; dalpha2=-c3*de3+ddy2r; A=[1/m 0;0 1/(m*x1^2)]; B=[-c2*e2-e1-x1*x4^2+g*sin(x3)+dalpha1; -c4*e4-e3-(-2*x1*x2*x4-g*x1*cos(x3))/(x1^2)+dalpha2]; u=inv(A)*B; u1=u(1); u2=u(2); s=[u1; u2]; end