新建文件夹.zip_alikeq2h_执行器故障_扰动估计_故障估计_鲁棒故障估计

%************************************************************************** %*** function : Walcott-Zak 鲁棒观测器 %************************************************************************** clear clc x=[0.5;0.8;-1]; %初始状态 x_e=[0.2;-0.3;0.5];%初始状态 A=[-2 -1 0; 0 -3 -1; 0 0 -4]; B=[0 0; 3 0; 0 5]; C=[-1 0 1; 0 1 0]; n=1; t=0; Dt=0.001; for i=1:5000 u=zeros(2,1); Dx=A*x+B*u+B*[2*sin(2*pi*t);2*cos(2*pi*t)];%非线性系统 x=x+Dx*Dt; %观测器设计 G=zeros(3,2); F=[0 6;5 0]; e=x_e-x; F*C*e if norm(F*C*e)~=0 v=-2*F*C*e/norm(F*C*e); else v=0; end Dx_e=A*x_e+B*u-G*(C*x_e-C*x)+B*v;%鲁棒观测器 x_e=x_e+Dx_e*Dt; x_store(:,n)=[x;x_e]; e_store(:,n)=e; v_store(:,n)=v; t=t+Dt; n=n+1; end figure(1) plot((1:n-1)*Dt,x_store(1,:),(1:n-1)*Dt,x_store(4,:)) legend('x1','x1 的估计值') xlabel('time/s') ylabel('x1') title('观测器x1') figure(2) plot((1:n-1)*Dt,x_store(2,:),(1:n-1)*Dt,x_store(5,:)) legend('x2','x2 的估计值') xlabel('time/s') ylabel('x2') title('观测器x2') figure(3) plot((1:n-1)*Dt,x_store(3,:),(1:n-1)*Dt,x_store(6,:)) legend('x3','x3 的估计值') xlabel('time/s') ylabel('x3') title('观测器x3') figure(4) plot((1:n-1)*Dt,e_store(1,:),(1:n-1)*Dt,e_store(2,:),(1:n-1)*Dt,e_store(3,:)) legend('e1','e2','e3') xlabel('time/s') ylabel('e') title('观测器误差e') figure(5) plot((1:n-1)*Dt,v_store(1,:),(1:n-1)*Dt,v_store(2,:)) legend('v1','v2') xlabel('time/s') ylabel('v') title('观测器输入v')