超声波避障.zip_guardb3n_单片机_智能车_智能车避障_避障

#include<reg52.h> #include<intrins.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define barrierDis 15 //距离障碍物的距离 uint sum; float L; sbit LED = P0^5; sbit Trig = P1^6; //超声波模块的TRIG sbit Echo = P1^7; //超声波模块的ECHO sbit motorDriver_1 =P1^0; //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN1 sbit motorDriver_2 =P1^1; //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN2 sbit motorDriver_3 =P1^3; //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN3 sbit motorDriver_4 =P1^4; //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN4 sbit servorControl =P1^5; //舵机的控制引脚 uchar flag=0; uchar control=5; uchar servorTime=0; uchar lFlag=0;//左方向是否有障碍的标志 uchar rFlag=0;//右方向是否有障碍的标志 void delay(uchar time){ //延迟函数 uchar i; for(;time>0;time--){ for(i=0;i<255;i++); } } void stop(){ //小车停止 motorDriver_1=0; motorDriver_2=0; motorDriver_3=0; motorDriver_4=0; } void turnLeft(){ //小车向左转 motorDriver_1=0; motorDriver_2=0; motorDriver_3=1; motorDriver_4=0; } //小车向右转 void turnRight(){ motorDriver_1=0; motorDriver_2=1; motorDriver_3=0; motorDriver_4=0; } void turnUp(){ //小车向前走 motorDriver_1=0; motorDriver_2=1; motorDriver_3=1; motorDriver_4=0; } void turnDown(){ //小车向后走 motorDriver_1=1; motorDriver_2=0; motorDriver_3=0; motorDriver_4=1; } void openHc(){ Trig=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); Trig=0; } uchar getDistance(){ //利用超声波模块判断有无障碍物 TH0=0; TL0=0; openHc(); while(!Echo); TR0=1; while(Echo); TR0=0; sum=TH0*256+TL0; L=(sum*1.78)/100; if(L<barrierDis&&flag==0){ LED=0; return 0; } else{ LED=1; flag=0; return 1; } } void main(){ LED=1; EA=1; ET0=1; ET1=1; TMOD=0x11; TH1=0xff; TL1=0x9c; servorTime=0; while(1){ stop(); control=15;//控制舵机使超声波模块正对前方 servorTime=0; TR1=1; delay(200); TR1=0; turnUp(); LED=0; delay(200); LED=1; while(getDistance()==1); //向前行驶，直到前方有障碍物 do{ stop(); control=22; //使舵机向左摆动 servorTime=0; TR1=1; delay(200); TR1=0; rFlag=getDistance(); control=5; //使舵机向右摆动 servorTime=0; TR1=1; delay(200); TR1=0; lFlag=getDistance(); turnDown(); delay(220); delay(220); delay(220); }while(lFlag==0&&rFlag==0); if(rFlag==1&&lFlag==0) //左侧没有障碍物 turnLeft(); else if(rFlag==0&&lFlag==1)//右侧没有障碍物 turnRight(); else if(rFlag==1&&lFlag==1)//两侧都没有障碍物，默认向左走 turnLeft(); delay(220); delay(220); delay(200); } } void T1_int(void) interrupt 3{ //产生舵机所需要的脉冲 TH1=0xff; TL1= 0x9c; servorTime++; if(servorTime<=control) servorControl=1; else servorControl=0; if(servorTime>=200) servorTime=0; } void T0_int(void) interrupt 1{ //超声波超出测量范围 flag=1; }