[main.m]
global P VP %各点位置与速度为全局变量
P=zeros(5,2);
VP=zeros(5,2);
P(3,2)=-0.38;
P(5,2)=0.2;
Je=zeros(1,61);
Mre=zeros(1,61);
Mre0=zeros(1,61);
DeltaPhi=pi/30;
%准备工作,先计算各个位置时的等效转动惯量Je,等效阻力矩Mre
%因为本题等效转动惯量与等效阻力矩均只与机构位置有关,与角速度无关,设曲柄角速度
为1进行计算
for k=1:60
crank(1,2,0.11,2*pi-(k-1)*DeltaPhi,1);
W3=vosc(2,3,4,0.54);
vguide(4,5,0.135);
Vs3=sqrt(VP(4,1)^2+VP(4,2)^2)/2;
Je(k)=133.3+1.1*W3^2+200/10*Vs3^2+700/10*VP(5,1)^2;
if((k>=33 && k<=43)||(k>=50 && k<=59))
F=9500;
else
F=50;
end
Mre(k)=(-200*VP(4,2)/2-abs(F*VP(5,1)))/0.85; %刨 削 工 件 时 的 阻 力
矩
Mre0(k)=(-200*VP(4,2)/2-abs(50*VP(5,1)))/0.85; %空载阻力矩
end
Je(61)=Je(1); %第61点值与第1点值相同,只是为了方便后面的迭代计算