xunjixiaoche.zip_xunjixiaoche_循迹小车

#include<reg52.h> //*********************第一部分 Start*************************************** sbit IN1=P1^0;//以下是点击驱动芯片L298管脚位声明 sbit PWM1=P1^1; sbit IN2=P1^2; sbit IN3=P1^3; sbit PWM2=P1^4; sbit IN4=P1^5; sbit RPR1=P1^6;//此处是传感器 RPR220管脚位声明 sbit RPR2=P1^7; int count1=0;//用于定时计数的两个全局变量位声明 int count2=0; //*********************第一部分 End*************************************** //*********************第二部分子函数定义 Start**************************** void forward_turn1()//电机1前进 { IN1=0; IN2=1; } void reverse_rutn1()//电机1后退 { IN1=1; IN2=0; } void forward_turn2()//电机2前进 { IN3=0; IN4=1; } void reverse_rutn2()//电机2后退 { IN1=1; IN2=0; } void speed1(int ct,int sd)//电机1速度控制函数，其中参数sd为生成PWM波形的比较基准 { if(ct<=sd) PWM1=1; else PWM1=0; } void speed2(int ct,int sd)//电机2速度控制函数，其中参数sd为生成PWM波形的比较基准 { if(ct<=sd) PWM2=1; else PWM2=0; } //*********************第二部分子函数定义 End********************* //**********第三部分小车直线前进，左转，右转函数定义 Start******** void advance(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车直线前进函数 { forward_turn1(); forward_turn2(); speed1(ct1,sd1); speed2(ct2,sd2); } //*************以下是方案 1，通过使两轮一快一慢来实现转向****************************** void left_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车左转 { forward_turn1(); forward_turn2(); speed1(ct1,sd1); speed2(ct2,sd2); } void right_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车右转 { forward_turn1(); forward_turn2(); speed1(ct1,sd1); speed2(ct2,sd2); } //*************以下是方案 2，通过使两轮一正传，一反转来实现转向************************ void left_turn2(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车左转 { forward_turn1(); reverse_rutn1(); speed1(ct1,sd1); speed2(ct2,sd2); } void right_turn2(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小车右转 { forward_turn1(); reverse_rutn1(); speed1(ct1,sd1); speed2(ct2,sd2); } //**********第三部分小车直线前进，左转，右转函数定义 End******** //**********第 4部分主函数 Start******************************** main() { TMOD=0x11;//中断模式设置 TH0=(65536-1000)/256;//定时器 1初始化 TL0=(65536-1000)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; TH1=(65536-1000)/256;//定时器 2初始化 TL1=(65536-1000)%256; EA=1; ET1=1; TR1=1; while(1) { if(RPR1==0&&RPR2==0)//未检测到黑线，小车继续前进 { advance(count1,500,count2,500); } if(RPR1==1&&RPR2==0)//仅左轮检测到黑线，小车向左转弯 { left_turn1(count1,200,count2,500); } if(RPR1==0&&RPR2==1)//仅右轮检测到黑线，小车向右转弯 { right_turn1(count1,500,count2,200); } if(RPR1==1&&RPR2==1)/*左右轮均检测黑线，小车继续前进*/ /*（此处用来处理"8"字型路线交叉处小车如何前进的问题）*/ { advance(count1,500,count2,500); } } } //**********第 4部分主函数 End******************************** //**********第五部分中断服务程序 Start******************************** void time0()interrupt 1 { TH0=(65536-1000)/256;//定时 1ms TL0=(65536-1000)%256; count1++; if(count1>=1000)//周期是1s count1=0; } void time1()interrupt 3 { TH0=(65536-1000)/256;//定时 1ms TL0=(65536-1000)%256; count2++; if(count2>=1000)//周期是1s count2=0; }//**********第五部分中断服务程序 End********************************