function f=GA_LQR(x)
%%%%%%%%%%%% parameters of the model %%%%%%%%%%%%%%%%%
mb=320;
mw=40;
ks=20000;
kt=200000;
G0=5*1e-6;
u=20;
f0=0.1;
A=[0,0,-ks/mb,ks/mb,0;0,0,ks/mw,(-kt-ks)/mw,kt/mw;1,0,0,0,0;0,1,0,0,0;0,0,0,0,-2*pi*f0];
B=[1/mb;-1/mw;0;0;0];
C=eye(size(A,1));
D=zeros(size(A,1),size(B,2));
G=[0;0;0;0;2*pi*sqrt(G0*u)];
t=[0:0.005:50];
%M=10001;N=1;P=20;
%w=wgn(M,N,P);
w=[1.53854787441409;3.28972115167213;4.08401049513719;-6.06984504458546;2.29555520073523;-8.58183039948082;0.967628342066259;-7.66060600370107;-14.4670067743435;-4.87506961919873;22.3597010010719;16.0143189167852;2.01378735095420;-8.75463214554915;-17.3866223986345;-4.91440999351440;-1.11801075094346;-5.19996819929589;5.79697116603347;14.6232256272619;5.59462545922011;8.80498000500697;3.70193127263589;-15.1061205549390;2.63681543952694;3.63191926357818;-16.8219345160306;0.688439787641462;9.22646091318498;-21.9076254484929;-2.43327386625975;0.565816039445165;7.09026603420266;19.0460194684600;0.928393270209462;-0.429781750347712;0.508266362920663;9.81264215793496;-23.6294393583137;-7.84433081467879;11.4074744685862;4.29601917312993;5.15968827922215;9.05188949448444;-0.784819723693770;-22.0558357600432;20.7873766338000;-5.44464107274122;-12.0360813395240;-6.44873087780035;2.20755801290917;-2.59155841722597;2.54257847672302;1.24780552726645;0.875696559491243;11.3754398502914;0.766129437602900;11.2047221251355;-3.23195346507589;-3.67463812132803;0.0276225996821212;5.21891113240724;3.22149871309476;5.74460562364022;-5.02709552340864;18.0703005398134;10.3654701929989;-15.5158175239827;-11.2512492631853;-19.0001069537278;-4.32010312123465;-11.4217783069234;-5.51642457251259;18.7382905506904;4.98165076353859;8.34737196539518;-7.64821563877275;8.57195497873297;11.6120324614877;-6.74728613623121;-4.46334373461847;-4.72158896249989;8.82097171119942;-8.61130235501637;1.80447657839312;-2.44157146097525;20.0816136412578;1.92842298135856;6.06667635563094;-13.2265679402469;10.8077056641248;-7.84521793596461;1.41803444170068;-14.4989333821354;-3.92216869496312;-9.30175358016822;-9.91573200208438;-2.40879804038201;0.416301894822251;15.2125127849375;-13.0857202716867;-17.5962538216758;-11.4197068548758;-7.52978756555763;0.300038751927482;-4.89252066446320;33.4577640698145;-0.672914756558792;4.27403021688720;-5.73774666422410;4.57405736567568;-1.84003938887922;-17.9958655627046;-6.56110252700479;22.2523668786519;3.17086651729220;12.4061596474095;5.89125146876432;-13.6755977601866;11.4537315296838;7.13981059937024;-14.1925300695078;-8.84419400076516;-6.56008831403958;-11.8945150974532;0.0633969191059293;9.87729478782701;7.21540990983802;-19.6772792125962;-4.80719928180310;-18.8849447009743;18.4268890902842;-5.17488536736108;5.46504084751751;2.93215701674192;9.90171294672350;7.22380589926018;-9.78805425385792;-0.690689649304669;1.64257011454569;-18.1056968375827;15.5164891039700;-6.95361663709859;6.87646434754464;9.75056714318572;1.32207446885011;2.41971849357160;14.2326809220860;12.6170850164806;-8.61919010519215;-9.47079543523904;26.2167966287159;-6.19177103062928;-10.6455468056036;-4.87180577592220;-1.14585675330619;3.00710337868895;-4.08852288852445;1.13728976037432;-0.946001124611245;7.82949407298892;18.9992613670788;-10.0876593822345;0.851051953381617;8.03532663223813;3.98250905298291;4.10123644205606;8.55150943566685;4.64691104236100;-10.3626582657160;-14.7757139844712;-2.25773149910857;15.3049166956820;-4.70365126547149;0.498638782937928;-5.03189440807924;-14.6362394960547;11.4419607074985;7.97866200293230;-0.943857176591420;-5.76903543358529;9.94624584612855;-13.5202734474553;-3.25611172614632;5.67746364397453;-7.59873370152010;-1.13946686882036;9.91063170985968;11.2621711529294;4.99432053809483;-2.32389175565431;1.64266320660818;-8.85321995555606;19.6156091156866;-2.09011214406722;-4.47592782445288;6.98772200746985;-1.48922933992500;7.30325550397183;-5.40361540778214;12.8399469728538;6.07998993618026;1.84259695575494;-3.66027983573825;-21.0355590813719;-13.1492125762171;4.97222846614665;-8.42847637840210;-22.1870453595369;6.22148428337247;-4.92122996724991;10.7859893783303;8.46179911506921;-1.90340418443178;-6.03780794414484;-8.53406375551344;10.0542045956585;1.28593112331709;12.3663283406156;4.99847413155931;12.9857391757546;5.49050646334524;7.03111759561233;9.92502247518340;-28.4902524884610;-4.38743702554226;-3.65447178345035;-11.9546206794193;-0.901756466287602;-6.37460993687299;12.6423268041637;-4.91379078825115;-17.1784529799768;16.7533754265087;-3.20303638769080;-13.4819078505365;-14.8205242457367;-1.51189732565845;5.11238202751729;-13.4874074659527;-1.16284616966793;3.27278052417715;19.1076043613405;-5.28579254937984;-5.77072178139266;-0.964796485031858;21.7303582035775;-5.05763174999160;-6.90583140068998;1.45937804658686;2.64159263932356;9.71595979535485;1.37056408204709;11.1961621040215;-0.460940026186329;6.51330883569011;6.80021484124069;-0.874241566062217;15.5755505152143;10.4042751990490;-5.96125955885442;10.5739966900678;8.34974346059216;-10.4188509360228;11.9678126515748;-14.3446020822660;-1.05771699387846;-5.36681158459792;-0.548363385379504;-5.23657477966860;-5.79941232991337;9.01197341835773;0.882262380263058;7.11378831436640;7.71485284185684;12.3915013047465;-5.69759438924645;-6.48863568381376;3.46415304059090;3.32236831865773;15.5485887732572;4.51876623186410;1.88111207404814;1.51913062836931;-10.077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