基于Dspace的CAN通信
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a Dspace相关概念
b 基于Dspace搭建流程
c Dspace RTICAN具体应用
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RCP
在开发的初期阶段，快速地建立控制对象及控制器模型，并对整个控制系统进行
多次的、离线的及在线的试验来验证控制系 统软、硬件方案的可行性。这个过程
称之为快速控制原型（RCP）。
这个过程就是等同于在Simulink中搭建了模型，然后离线仿真。
RCP中dSPACE实现了控制器的作用
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HILS: Hardware in the Loop Simulation -硬件在回路仿真
在完成控制器设计后，在投放市场前必须对其进行详细的测试。如果按传统的
测试方法，用真实的对象或环境进行测试，无论是人员、设备还是资金都需要较大的
投入，而且周期长，不能进行极限条件下的测试，试验的可重复性差，所得测试结果
可记录性及可分析性都较差。现在普遍采用的方法是：在产品上市之前，采用真实的
控制器，被控对象或者系统运行环境部分采用实际的物体，部分采用实时数字模型来
模拟，进行整个系统的仿真测试，这个过程我们称之为硬件在回路仿真（HILS）。
HILS中dSPACE实现了某一设备或环境。
控制器
被控对象
Dspace
HILS
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RTI：Real Time Interface -实时交互接口
RTI 是连接dSPACE 实时系统与软件开发工具MATLAB/Simulink 之纽带。利用这
些框图无需编写任何代码就能完成包括I/O 接口及初始化过程的全部设置。同时通
过对RTW 进行扩展，可实现从Simulink 模型到dSPACE 实时硬件代码的无缝自动
下载。这使用户完全致力于实际设计过程并能迅速完成设计的更改，费力的手工编
程已成为过去。
RTI就是对Simulink中的一个库里面包含了很多的元件，用于替换原来Simulink的
I/O口，实现和真实系统连接
RTI
